公开(公告)号：CN113223071A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110536950.6

申请日：2021-05-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张旭堂 ,  吴广昊 ,  陈晓峰 ,  孔民秀

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/00 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及焊接，更具体的说是一种基于点云重建的工件焊缝定位的方法。所述方法包括以下步骤：步骤一、使用三维激光密集点云扫描系统获取所述工件的点云信息；步骤二、使用MC算法重建所述工件的模型获得STL格式的模型文件；步骤三、将所述模型文件转化为IGS文件；步骤四、使用OCC库对所述IGS文件进行解析以获取焊缝的轮廓线。使用组合特征点的方法定位机器人基坐标系与工件的位置关系，最后即可得到机器人基坐标系与焊缝之间的位置关系，解决了机器人焊接焊缝时精度不足的问题。

公开(公告)号：CN113223071B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202110536950.6

申请日：2021-05-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张旭堂 ,  吴广昊 ,  陈晓峰 ,  孔民秀

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/00 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及焊接，更具体的说是一种基于点云重建的工件焊缝定位的方法。所述方法包括以下步骤：步骤一、使用三维激光密集点云扫描系统获取所述工件的点云信息；步骤二、使用MC算法重建所述工件的模型获得STL格式的模型文件；步骤三、将所述模型文件转化为IGS文件；步骤四、使用OCC库对所述IGS文件进行解析以获取焊缝的轮廓线。使用组合特征点的方法定位机器人基坐标系与工件的位置关系，最后即可得到机器人基坐标系与焊缝之间的位置关系，解决了机器人焊接焊缝时精度不足的问题。