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公开(公告)号：CN102013200B
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201010523077.9
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 用于危化品运输的仿真运动模拟机构，它涉及一种仿真运动模拟机构。本发明解决了现有技术中没有提供用于危化品运输的仿真运动模拟机构的问题。上平台通过三个运动模拟单元与底座连接，上部旋转机构设置在上平台上，三个运动模拟单元沿底座的宽度方向成列设置在底座的上端面上；第一滑块和第二滑块穿装在导轨的上端面上，第一丝母连接座套装在第一丝杠上且二者之间螺纹连接，第一丝母连接座与第一滑块的侧壁固接，第二丝母连接座套装在第二丝杠上且二者之间螺纹连接，第二丝母连接座与第二滑块的侧壁固接。本发明的运动模拟机构采用三个运动模拟单元和上部旋转机构实现了模拟危化品运输中俯仰运动、滚转运动、振动以及加速运动、减速运动的状况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102156485A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110102600.5
申请日：2011-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 重载机器人带加速度及电流前馈的位置控制器，属于机器人控制领域，本发明为解决传统的单输入单输出线性控制方式无法满足应用要求的问题。本发明包括工控机和n个伺服驱动器；工控机包括伺服控制单元和运动规划器；伺服驱动器包括位置控制器、速度控制器和电流控制器；工控机输出的n个位置、速度前馈和电流前馈信号，并分别给每个伺服驱动器；每个伺服控制单元接收反馈位置和反馈速度信号；每个伺服驱动器的控制相同，位置信号和反馈位置信号相加后作为位置控制器的输入，位置控制器的输出与反馈速度信号和前馈速度信号相加作为速度控制器的输入，速度控制器的输出与前馈电流信号相加后作为电流控制器的输入，电流控制器的输出控制伺服电机运行。
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公开(公告)号：CN102298391A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110107316.7
申请日：2011-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/00
Abstract: 一种重载工业机器人操作空间内运动轨迹规划方法，它涉及一种机器人运动轨迹的规划方法。本发明为了解决现有重载机器人运动规划方法中在空间多点样条起始点和终止点加速度不连续的问题，没有实现运动指令光滑性；以及现有重载机器人运动规划没有实现时间最优、能耗最优两者的最佳折衷的问题。技术要点：本方法通过附加项对传统三次样条进行了修正。使其在整个过程中速度、加速度上均保持连续。同时综合考虑时间和能耗最优问题，基于动力学模型选取系统能耗和执行时间作为优化目标，速度、转矩、加加速度作为约束条件，建立多目标优化模型，采用NSGA2非支配遗传算法进行优化模型求解。适用于重载工业机器人的轨迹规划、运动规划等离线计算过程。
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公开(公告)号：CN102013200A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010523077.9
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 用于危化品运输的仿真运动模拟机构，它涉及一种仿真运动模拟机构。本发明解决了现有技术中没有提供用于危化品运输的仿真运动模拟机构的问题。上平台通过三个运动模拟单元与底座连接，上部旋转机构设置在上平台上，三个运动模拟单元沿底座的宽度方向成列设置在底座的上端面上；第一滑块和第二滑块穿装在导轨的上端面上，第一丝母连接座套装在第一丝杠上且二者之间螺纹连接，第一丝母连接座与第一滑块的侧壁固接，第二丝母连接座套装在第二丝杠上且二者之间螺纹连接，第二丝母连接座与第二滑块的侧壁固接。本发明的运动模拟机构采用三个运动模拟单元和上部旋转机构实现了模拟危化品运输中俯仰运动、滚转运动、振动以及加速运动、减速运动的状况。
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公开(公告)号：CN101982738B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010523103.8
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 一种用于检测危化品运输工况的实验系统，它涉及一种运输工况的实验系统。确保危化品运输过程的可靠性和安全性的问题。主控机发出电机的输出轴的位移、速度和加速度的运动控制指令给运动模拟器的三个第一电机和三个第二电机，可燃气体传感器用于测量位于运动模拟器的上平台的危化品承装罐内物质的可燃气体的浓度，惯性传感单元用于测量危化品承装罐的加速度、位置和姿态，温度传感器用于测量危化品承装罐内物质的温度湿，度传感器用于测量危化品承装罐内物质的湿度，主控机与运动模拟器连接，可燃气体传感器与主控机连接，惯性传感单元与主控机连接，温度传感器与主控机连接，湿度传感器与主控机连接。本发明用于危化品安全监测。
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公开(公告)号：CN101982738A
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：CN201010523103.8
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 一种用于检测危化品运输工况的实验系统，它涉及一种运输工况的实验系统。确保危化品运输过程的可靠性和安全性的问题。主控机发出电机的输出轴的位移、速度和加速度的运动控制指令给运动模拟器的三个第一电机和三个第二电机，可燃气体传感器用于测量位于运动模拟器的上平台的危化品承装罐内物质的可燃气体的浓度，惯性传感单元用于测量危化品承装罐的加速度、位置和姿态，温度传感器用于测量危化品承装罐内物质的温度湿，度传感器用于测量危化品承装罐内物质的湿度，主控机与运动模拟器连接，可燃气体传感器与主控机连接，惯性传感单元与主控机连接，温度传感器与主控机连接，湿度传感器与主控机连接。本发明用于危化品安全检测。
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