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公开(公告)号：CN105326629A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510837876.6
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/04
CPC classification number: A61H3/04 , A61H2201/50
Abstract: 一种适应调节和互动辅助行走机器人，属于医疗助行和康复器械领域，本发明为解决现有辅助行走机器人对于用户的适应性和互动性没有充分考虑的问题。本发明方案：U型上、下面板通过伸缩杆连接上下平行设置，形成的凹形空间用于容纳直立的使用者；U型下面板下方设置前轮和两个后轮；U型上面板的左右板端部之间设置背部安全带；左右板上表面各设置一个肘部支撑扶手及一组手臂安全带，中间横板上表面设置有操作手柄和升降控制按钮；控制单元嵌在U型上面板内部；控制单元根据操作手柄的方向选择外部命令控制前轮的运动方向，控制单元根据背部安全带的跌倒触发指令，控制安全带弹簧开关，所述安全带弹簧开关产生向前拉力帮助人恢复站立。
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公开(公告)号：CN105173265A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510631065.0
申请日：2015-09-29
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司
IPC: B65B61/28
CPC classification number: B65B61/28
Abstract: 一种输送线上配套使用的快速上箱装置。本发明涉及食品、电子、制造行业物料输送系统的技术领域。它的传送带总成安装在长条槽状机架的槽低面上，第二组气动摆动壁设置在长条槽状机架的装箱位置处，气动滑动台安装在长条槽状机架下侧，第一气动止动板的底座、第二气动止动板的底座和第三气动止动板的底座都安装在气动滑动台的滑动面上，第四气动止动板的底座安装在长条槽状机架的槽低面下侧支架上，使第一气动止动板的止动板、第二气动止动板的止动板、第三气动止动板的止动板和第四气动止动板的止动板依次排列在长条槽状机架的长度方向上。本发明能大大节省了换箱工作时间；节省了对空间场地需求，调试后的整机能满足高速换箱（≤0.7s）的要求。
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公开(公告)号：CN104932368A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510303998.7
申请日：2015-06-05
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423
Abstract: 一种485电路转AB相的电路，它属于机器人的数据通信协议转换的技术领域。它是为了解决现有喷釉机器人在一个轴或者几个轴的电机和本体进行脱开示教时需要获取位置信息，但现有获取上述位置信息的方式存在掉电以后会失去位置信息和许多类型的控制器没有RS485或者BISS类型的数字通信接口的问题。它的FPGA芯片电路的第一路AB相、第二路AB相、第三路AB相和第四路AB相的数据输出端分别与差分转换器U1～U12的输入端连接，FPGA芯片电路的四路485数字信号输入输出端分别通过数字光电耦合器U13～U16与485收发器U17～U20的数字信号输出输入端连接。本发明可以稳定的将绝对值编码器的RS485信号转化为AB相信号并准确的获取各个轴的位置信息满足机器人的要求。
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公开(公告)号：CN103934822B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201410126057.6
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0051
Abstract: 顶置球铰夹持方轴杆的Delta机器人第四轴传动机构，属于机器人技术领域。以满足我国工业快速发展过程中对Delta机器人性能的需求。驱动电机与十字交叉滚子轴承的外环均固定安装在Delta机器人的机构机体上，同步带传动机构的主动同步带轮安装在驱动电机输出轴上，法兰盘与十字交叉滚子轴承内环连接，同步带传动机构的被动同步带轮固定安装在法兰盘上，带有三个滚轮的球铰机构固定设置在法兰盘的中空腔内，方轴杆通过球铰机构的三个滚轮中穿过，方轴杆末端与Delta机器人末端工作平台连接，方轴杆在夹持的三个滚轮中做直线移动。本发明可保证Delta机器人第四轴电机带动同步带轮旋转，通过球铰机构输出径向扭力。
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公开(公告)号：CN103950034A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410145847.9
申请日：2014-04-09
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司
IPC: B25J15/00 , B23P19/027
Abstract: 一种O型圈机器人自动安装手爪，属于O型圈装配技术领域。该手爪安装在工业机器人末端，可大大提高生产效率，降低了操作工人的劳动强度，另外又避免在O型圈的径向进行操作，提高手爪整体的鲁棒性和效率。两个气缸穿过机器人末端连接架，外套管套装在内圆柱体上且二者同轴设置并置于连杆机架内，外套管侧壁与连杆机架铰接，连杆机架与四对气缸阀杆头铰接，气缸的执行端与所对应的气缸阀杆头的两个耳板固连，每个气缸的缸体与所对应的连接板固连，两个连接板与机器人末端连接架下端面固连，内圆柱体的上端与连接板下端面固连，内圆柱体的下端设有开口端，内圆柱体的开口端由沿内圆柱体下端面圆周边缘设置的多瓣弹性片构成。本发明用于安装O型圈。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106041733B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201610666732.3
申请日：2016-08-15
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司
IPC: B24B41/06
Abstract: 航空发动机涡轮叶片自动装夹夹具，属于机械设备技术领域。它提供一种能够与工业机器人相结合，同时能够高度自动化，夹持可靠，满足较高生产率的航空发动机涡轮叶片自动装夹夹具。所述两个气缸连接板竖直设置并固定在主体水平板的左右两侧，所述安装板固定套装在转轴上，所述转轴的两端与两个气缸连接板下端转动连接，所述气缸竖直安装在安装板上，气缸的活塞杆外端与压块之间连接有杠杆机构，所述杠杆机构和压块均设置在主体的水平板上方，所述主体的竖直板安装在工业机器人上。本发明能够与工业机器人相结合，满足较高生产率，结构简单，拆装方便，便于维修与更换零件，且可靠性高、结构稳固、安装方便。
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公开(公告)号：CN105108775B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510617262.7
申请日：2015-09-24
Applicant: 浙江钱江摩托股份有限公司 , 哈尔滨博强机器人技术有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人的轴承保护结构，属于机械手技术领域。它解决了现有机器人的轴承的密封圈容易损坏等技术问题。机器人包括具有腔室的齿轮箱和连接在齿轮箱上的齿轮座，齿轮箱和齿轮座之间设有带密封圈的轴承，齿轮座上连接有齿轮，齿轮位于腔室内，轴承一端朝向腔室，本机器人的轴承保护结构包括呈环形的隔垫，隔垫固定在齿轮箱上，隔垫位于腔室和轴承之间且隔垫将腔室和轴承分隔开。本发明具有能防止油脂直接冲击到轴承的密封圈上，保护了轴承的密封圈，延长了轴承的使用寿命的优点。
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公开(公告)号：CN104265854B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410392178.5
申请日：2014-08-09
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司
Abstract: 六自由度Delta机器人传动机构，涉及一种机器人传动机构，为满足我国工业快速发展过程中对Delta机器人性能的需求。主驱动及辅助驱动电机固定在机体平台上，中空主运动臂与主驱动被动同步带轮连接，主驱动电机与主驱动同步带传动机构传动连接，辅助驱动连接轴通过两个万向节与中空主运动臂和锥齿轮副传动机构连接，平行四边形连杆机构与中空主运动臂及末端工作平台球铰接；辅助驱动同步带轮固套装在辅助驱动电机输出轴上，辅助驱动同步带轮与辅助转动被动同步带轮通过辅助驱动同步带连接，辅助驱动同步带轮轮轴与辅助转动被动同步带轮的轮轴交错90°设置，上万向节与辅助转动被动同步带轮轮轴转动连接。本发明用于Delta机器人上。
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公开(公告)号：CN103895031B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410137330.5
申请日：2014-04-04
Applicant: 浙江钱江摩托股份有限公司 , 哈尔滨博强机器人技术有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种具有三自由度的机器人腕部，属于机械手技术领域。它解决了现有机器人腕部无法在装配时对齿轮间的位置进行调节，导致腕部位置控制不到位等技术问题。本具有三自由度的机器人腕部，腕部包括第一传动单元，第一传动单元包括第一传动轴一和第一传动轴二，第一传动轴二的输出端相对第一传动轴二周向定位有一级输出齿轮一，第一传动轴二的输入端固定有第一输入轮二，第一传动轴二的输出端还螺纹连接有两个调节螺母一，一级输出齿轮一位于两个调节螺母一之间，靠近第一输入轮二的调节螺母一与第一传动轴一之间设有使得第一输入轮二始终与第一传动轴一抵靠的弹性件一。本发明具有能精确调节腕部中齿轮的啮合的优点。
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公开(公告)号：CN103878786B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410136281.3
申请日：2014-04-04
Applicant: 浙江钱江摩托股份有限公司 , 哈尔滨博强机器人技术有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人的具有三自由度的腕部，属于机械手技术领域。它解决了现有机器人腕部对一些其他类型的机器人不适用等技术问题。本机器人的具有三自由度的腕部，腕部包括第一传动单元，第一传动单元包括第一关节臂和设置在第一关节臂内的第一传动组件，第一关节臂具有输入端口一和输出端口一，第一传动组件穿过并定位在输出端口一处，第一传动组件的中轴线与输出端口一的中轴线共线，输入端口一的中轴线与第一传动组件的中轴线垂直。本发明具有适用于通过链条或者皮带传送动力的机器人的优点。
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