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公开(公告)号：CN104265854A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410392178.5
申请日：2014-08-09
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司
CPC classification number: F16H37/124 , B25J9/08 , F16H2702/00
Abstract: 六自由度Delta机器人传动机构，涉及一种机器人传动机构，为满足我国工业快速发展过程中对Delta机器人性能的需求。主驱动及辅助驱动电机固定在机体平台上，中空主运动臂与主驱动被动同步带轮连接，主驱动电机与主驱动同步带传动机构传动连接，辅助驱动连接轴通过两个万向节与中空主运动臂和锥齿轮副传动机构连接，平行四边形连杆机构与中空主运动臂及末端工作平台球铰接；辅助驱动同步带轮固套装在辅助驱动电机输出轴上，辅助驱动同步带轮与辅助转动被动同步带轮通过辅助驱动同步带连接，辅助驱动同步带轮轮轴与辅助转动被动同步带轮的轮轴交错90°设置，上万向节与辅助转动被动同步带轮轮轴转动连接。本发明用于Delta机器人上。
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公开(公告)号：CN104149102B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201410317416.6
申请日：2014-07-04
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 机器人工具自锁式快速换装盘，属于机器人技术领域。为克服现有机器人自动更换工具存在可靠性较低，通用性较差问题。中心轴固定在工具侧接口盘的中心轴孔内，中心轴下端伸出中心轴孔外部；机器人侧接口盘的轴二侧壁上设有与工具侧接口盘的三个槽口相匹配的三个凸肩，机器人侧接口盘的轴二配合安装在工具侧接口盘的盲孔内；上部分柔性电器插座接口板固定在轴二侧壁上，下部分柔性电器插座接口板水平转动安装在中心轴上，上、下两部分柔性电器插座接口板的柔性电器插座配合安装；光电传感器、限位块及轴一固定在工具侧接口盘上，止退臂水平转动安装在轴一上，止退臂两端与连接块和复位挡片连接，连接块与复位弹簧连接。本发明用于机器人工具快换。
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公开(公告)号：CN104149102A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410317416.6
申请日：2014-07-04
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 机器人工具自锁式快速换装盘，属于机器人技术领域。为克服现有机器人自动更换工具存在可靠性较低，通用性较差问题。中心轴固定在工具侧接口盘的中心轴孔内，中心轴下端伸出中心轴孔外部；机器人侧接口盘的轴二侧壁上设有与工具侧接口盘的三个槽口相匹配的三个凸肩，机器人侧接口盘的轴二配合安装在工具侧接口盘的盲孔内；上部分柔性电器插座接口板固定在轴二侧壁上，下部分柔性电器插座接口板水平转动安装在中心轴上，上、下两部分柔性电器插座接口板的柔性电器插座配合安装；光电传感器、限位块及轴一固定在工具侧接口盘上，止退臂水平转动安装在轴一上，止退臂两端与连接块和复位挡片连接，连接块与复位弹簧连接。本发明用于机器人工具快换。
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公开(公告)号：CN104211441A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410394857.6
申请日：2014-08-11
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司
IPC: C04B41/86
Abstract: 专业喷釉六轴机器人，属于机器人技术领域。为解决国外喷釉机器人系统在国内应用中所暴露出的价格昂贵、操作复杂、维护难等问题。机器人手腕与四、五、六轴电机通过手腕传动链条连接，机器人手腕与小臂及四五六轴座依次连接，大臂组件上部通过轴承一与四五六轴座组件连接，下部与二、三轴大链轮组件连接，二轴电机组件通过链条一驱动二轴大链轮组件旋转，二轴气缸组件固定在二三轴箱体及二轴大链轮组件上，三轴驱动连杆上部通过轴承二与四五六轴座组件连接，下部通过轴承三与三轴驱动支架连接，三轴驱动支架与三轴大链轮组件连接，三轴电机组件通过链条二驱动三轴大链轮组件旋转。本发明专用于喷釉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103909517A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410085290.4
申请日：2014-03-10
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0051
Abstract: 并联连杆形式的Delta机器人第四轴传动机构。涉及一种Delta机器人第四轴传动机构。本发明可满足我国工业快速发展过程中对Delta机器人性能的需求。本发明包括驱动电机、上端万向节、下端万向节，所述的四自由度Delta机器人第四轴的平行四边形连杆传动机构还包括并联连杆机构、工作平台，驱动电机输出轴与上端万向节传动联接，上端万向节与并联连杆机构的上端对角轴联接，并联连杆机构的下端对角轴与下端万向节联接，下端万向节与工作平台联接。本发明用于四自由度Delta机器人上，可满足我国工业快速发展过程中对Delta机器人性能的需求。
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公开(公告)号：CN104265854B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410392178.5
申请日：2014-08-09
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司
Abstract: 六自由度Delta机器人传动机构，涉及一种机器人传动机构，为满足我国工业快速发展过程中对Delta机器人性能的需求。主驱动及辅助驱动电机固定在机体平台上，中空主运动臂与主驱动被动同步带轮连接，主驱动电机与主驱动同步带传动机构传动连接，辅助驱动连接轴通过两个万向节与中空主运动臂和锥齿轮副传动机构连接，平行四边形连杆机构与中空主运动臂及末端工作平台球铰接；辅助驱动同步带轮固套装在辅助驱动电机输出轴上，辅助驱动同步带轮与辅助转动被动同步带轮通过辅助驱动同步带连接，辅助驱动同步带轮轮轴与辅助转动被动同步带轮的轮轴交错90°设置，上万向节与辅助转动被动同步带轮轮轴转动连接。本发明用于Delta机器人上。
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公开(公告)号：CN103895031B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410137330.5
申请日：2014-04-04
Applicant: 浙江钱江摩托股份有限公司 , 哈尔滨博强机器人技术有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种具有三自由度的机器人腕部，属于机械手技术领域。它解决了现有机器人腕部无法在装配时对齿轮间的位置进行调节，导致腕部位置控制不到位等技术问题。本具有三自由度的机器人腕部，腕部包括第一传动单元，第一传动单元包括第一传动轴一和第一传动轴二，第一传动轴二的输出端相对第一传动轴二周向定位有一级输出齿轮一，第一传动轴二的输入端固定有第一输入轮二，第一传动轴二的输出端还螺纹连接有两个调节螺母一，一级输出齿轮一位于两个调节螺母一之间，靠近第一输入轮二的调节螺母一与第一传动轴一之间设有使得第一输入轮二始终与第一传动轴一抵靠的弹性件一。本发明具有能精确调节腕部中齿轮的啮合的优点。
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公开(公告)号：CN103878786B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410136281.3
申请日：2014-04-04
Applicant: 浙江钱江摩托股份有限公司 , 哈尔滨博强机器人技术有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人的具有三自由度的腕部，属于机械手技术领域。它解决了现有机器人腕部对一些其他类型的机器人不适用等技术问题。本机器人的具有三自由度的腕部，腕部包括第一传动单元，第一传动单元包括第一关节臂和设置在第一关节臂内的第一传动组件，第一关节臂具有输入端口一和输出端口一，第一传动组件穿过并定位在输出端口一处，第一传动组件的中轴线与输出端口一的中轴线共线，输入端口一的中轴线与第一传动组件的中轴线垂直。本发明具有适用于通过链条或者皮带传送动力的机器人的优点。
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公开(公告)号：CN104211441B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201410394857.6
申请日：2014-08-11
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司
Abstract: 专业喷釉六轴机器人，属于机器人技术领域。为解决国外喷釉机器人系统在国内应用中所暴露出的价格昂贵、操作复杂、维护难等问题。机器人手腕与四、五、六轴电机通过手腕传动链条连接，机器人手腕与小臂及四五六轴座依次连接，大臂组件上部通过轴承一与四五六轴座组件连接，下部与二、三轴大链轮组件连接，二轴电机组件通过链条一驱动二轴大链轮组件旋转，二轴气缸组件固定在二三轴箱体及二轴大链轮组件上，三轴驱动连杆上部通过轴承二与四五六轴座组件连接，下部通过轴承三与三轴驱动支架连接，三轴驱动支架与三轴大链轮组件连接，三轴电机组件通过链条二驱动三轴大链轮组件旋转。本发明专用于喷釉。
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