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公开(公告)号：CN103934822A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410126057.6
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0051
Abstract: 顶置球铰夹持方轴杆的Delta机器人第四轴传动机构，属于机器人技术领域。以满足我国工业快速发展过程中对Delta机器人性能的需求。驱动电机与十字交叉滚子轴承的外环均固定安装在Delta机器人的机构机体上，同步带传动机构的主动同步带轮安装在驱动电机输出轴上，法兰盘与十字交叉滚子轴承内环连接，同步带传动机构的被动同步带轮固定安装在法兰盘上，带有三个滚轮的球铰机构固定设置在法兰盘的中空腔内，方轴杆通过球铰机构的三个滚轮中穿过，方轴杆末端与Delta机器人末端工作平台连接，方轴杆在夹持的三个滚轮中做直线移动。本发明可保证Delta机器人第四轴电机带动同步带轮旋转，通过球铰机构输出径向扭力。
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公开(公告)号：CN103934822B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201410126057.6
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0051
Abstract: 顶置球铰夹持方轴杆的Delta机器人第四轴传动机构，属于机器人技术领域。以满足我国工业快速发展过程中对Delta机器人性能的需求。驱动电机与十字交叉滚子轴承的外环均固定安装在Delta机器人的机构机体上，同步带传动机构的主动同步带轮安装在驱动电机输出轴上，法兰盘与十字交叉滚子轴承内环连接，同步带传动机构的被动同步带轮固定安装在法兰盘上，带有三个滚轮的球铰机构固定设置在法兰盘的中空腔内，方轴杆通过球铰机构的三个滚轮中穿过，方轴杆末端与Delta机器人末端工作平台连接，方轴杆在夹持的三个滚轮中做直线移动。本发明可保证Delta机器人第四轴电机带动同步带轮旋转，通过球铰机构输出径向扭力。
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公开(公告)号：CN103950034A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410145847.9
申请日：2014-04-09
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司
IPC: B25J15/00 , B23P19/027
Abstract: 一种O型圈机器人自动安装手爪，属于O型圈装配技术领域。该手爪安装在工业机器人末端，可大大提高生产效率，降低了操作工人的劳动强度，另外又避免在O型圈的径向进行操作，提高手爪整体的鲁棒性和效率。两个气缸穿过机器人末端连接架，外套管套装在内圆柱体上且二者同轴设置并置于连杆机架内，外套管侧壁与连杆机架铰接，连杆机架与四对气缸阀杆头铰接，气缸的执行端与所对应的气缸阀杆头的两个耳板固连，每个气缸的缸体与所对应的连接板固连，两个连接板与机器人末端连接架下端面固连，内圆柱体的上端与连接板下端面固连，内圆柱体的下端设有开口端，内圆柱体的开口端由沿内圆柱体下端面圆周边缘设置的多瓣弹性片构成。本发明用于安装O型圈。
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公开(公告)号：CN103950034B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201410145847.9
申请日：2014-04-09
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司
IPC: B25J15/00 , B23P19/027
Abstract: 一种O型圈机器人自动安装手爪，属于O型圈装配技术领域。该手爪安装在工业机器人末端，可大大提高生产效率，降低了操作工人的劳动强度，另外又避免在O型圈的径向进行操作，提高手爪整体的鲁棒性和效率。两个气缸穿过机器人末端连接架，外套管套装在内圆柱体上且二者同轴设置并置于连杆机架内，外套管侧壁与连杆机架铰接，连杆机架与四对气缸阀杆头铰接，气缸的执行端与所对应的气缸阀杆头的两个耳板固连，每个气缸的缸体与所对应的连接板固连，两个连接板与机器人末端连接架下端面固连，内圆柱体的上端与连接板下端面固连，内圆柱体的下端设有开口端，内圆柱体的开口端由沿内圆柱体下端面圆周边缘设置的多瓣弹性片构成。本发明用于安装O型圈。
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