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公开(公告)号：CN105844257B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201610218031.3
申请日：2016-04-11
Applicant: 吉林大学
Inventor： 金立生 , 陈梅 , 张豪翊 , 王发继 , 刘辉 , 程蕾 , 杨诚 , 李科勇 , 高琳琳 , 谢宪毅 , 管信 , 姬生远 , 徐俊 , 郑义 , 张昊 , 郭柏苍 , 岳欣羽
Abstract: 本发明基于机器视觉雾天行车错失道路标志牌的预警系统及方法，属于智能车辆安全辅助驾驶技术领域。本发明通过道路交通标志牌识别分类器、道路交通标志牌字符分类识别神经元网络分类器、驾驶人疲劳模式分类器、有无雾图像分类器、图像去雾模型，构建实时道路标志识别预警策略。根据驾驶人视线注视轨迹、眨眼频率、PERCLOS值，如果判断驾驶人驾驶疲劳或者在驾驶过程中执行次任务导致错过交通标志信息，则车载扬声器发出实时标志牌信息的声音警告并在车载显示屏上显示警告的标志信息，同时如果判断为雾天，同样给予驾驶人提供视觉、听觉警告，实现了在雾天和驾驶人错失道路标志条件下，使驾驶人获取道路交通标志牌信息和行车安全预警。
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公开(公告)号：CN106091933B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201610737725.8
申请日：2016-08-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及到一种用于测量车辆外廓尺寸的装置及测量方法，属于车辆测量领域，测量车辆外廓尺寸的装置，包括X向调节杆总成、Y向调节杆总成、Z向调节杆总成、背景板、X向基准线、Y向基准线及计算机，测量车辆外廓尺寸的方法，包括标定位置、将待测车辆置于测量区域进行测量、车辆测量参数显示到计算机的屏幕上；本发明针对现有技术的不足，采用更加合理的测量方法测量车辆主要尺寸，使得所需测量的车辆不需要绝对平行于测量设备，并且减小测量时的误差，使读取的数据更加精确，且使测量时间更短，测量效率更高；采用简单易于安装与调节的结构可以调节装置达到要求状态并可以实现自动计算并显示出车辆主要尺寸的功能。
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公开(公告)号：CN104843057B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510275512.3
申请日：2015-05-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D133/00
Abstract: 本发明属于汽车转向控制技术领域,涉及一种四轮独立转向汽车的转向控制方法，步骤如下：1)数据采集处理模块实时采集处理驾驶员转向意图信息和汽车状态信息；2)根据步骤1)的数据信息，转向模式判别模块判别目标转向模式为调整模式、四轮模式、过渡模式Ⅰ或过渡模式Ⅱ中的一种；3)根据步骤1)的数据信息，车轮转角计算模块计算调整模式下的车轮转角和四轮模式下的车轮转角；4)根据步骤2)和步骤3)的结果，转向模式协调模块确定汽车的执行转向模式，计算最终车轮转角并将其传递给转向执行模块执行；本发明有效地解决了四轮独立转向汽车的转向控制问题，提高了轮胎侧向力利用率，改善了汽车的转向稳定性和安全性，同时也降低了转向能耗。
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公开(公告)号：CN105844257A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610218031.3
申请日：2016-04-11
Applicant: 吉林大学
Inventor： 金立生 , 陈梅 , 张豪翊 , 王发继 , 刘辉 , 程蕾 , 杨诚 , 李科勇 , 高琳琳 , 谢宪毅 , 管信 , 姬生远 , 徐俊 , 郑义 , 张昊 , 郭柏苍 , 岳欣羽
CPC classification number: G06K9/00818 , B60Q9/00 , B60R1/00 , B60R2300/8006 , B60R2300/804 , G06K9/00845 , G06K9/6267 , G06K9/6269 , G06T5/003 , G06T2207/10048 , G06T2207/30256 , G06T2207/30268 , G08B21/24
Abstract: 本发明基于机器视觉雾天行车错失道路标志牌的预警系统及方法，属于智能车辆安全辅助驾驶技术领域。本发明通过道路交通标志牌识别分类器、道路交通标志牌字符分类识别神经元网络分类器、驾驶人疲劳模式分类器、有无雾图像分类器、图像去雾模型，构建实时道路标志识别预警策略。根据驾驶人视线注视轨迹、眨眼频率、PERCLOS值，如果判断驾驶人驾驶疲劳或者在驾驶过程中执行次任务导致错过交通标志信息，则车载扬声器发出实时标志牌信息的声音警告并在车载显示屏上显示警告的标志信息，同时如果判断为雾天，同样给予驾驶人提供视觉、听觉警告，实现了在雾天和驾驶人错失道路标志条件下，使驾驶人获取道路交通标志牌信息和行车安全预警。
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公开(公告)号：CN104637059A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510066989.0
申请日：2015-02-09
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: G06K9/00825 , G01S13/867 , G06K9/629 , G06K2209/23
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达和机器视觉的夜间前方车辆检测方法，属于车辆控制领域。包括下述步骤：步骤1、进行摄像机标定，得到世界坐标到图像像素坐标的投影矩阵，建立雷达坐标系和世界坐标系之间的转换关系，将雷达坐标转换成图像像素坐标；步骤2、解算接收到的毫米波雷达数据，并通过数据处理排除虚假目标确定有效目标，同步进行摄像机图像的采集；步骤3、把世界坐标系下的雷达扫描点投影到图像像素坐标系，根据投影点在图像上建立感兴趣区域ROI；步骤4、基于图像处理方法检验感兴趣区域内是否存在车辆。相比现有技术，本发明具有融合毫米波雷达和机器视觉、实时性高、准确性高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104616541A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510054091.1
申请日：2015-02-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种基于鱼群效应的无信号交叉口车车协同控制系统，属于车辆控制领域。本发明感知定位模块包括环境感知与导航定位两部分，具体包括DGPS定位装置、惯性导航系统、雷达装置与传感器；运动控制模块包括运动控制器、驱动器、执行器、传动部件与被控部件；无线通信模块由收发装置组成；人机交互界面包括处理器、显示单元、输入单元、通讯接口、数据存贮单元；电源管控模块包括蓄电池与电平转换单元；路径规划模块采用全局路径规划，装载有电子地图；决策控制模块包括中央处理器、信息处理单元与存储单元。相比现有技术，本发明具有用于无人驾驶车辆、设置有无线通信模块、主动安全性高、道路利用率高的特点。
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公开(公告)号：CN110001637B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201910283871.1
申请日：2019-04-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多点跟踪的无人驾驶汽车路径跟踪控制装置及控制方法，控制装置由GPS数据采集模块、车辆速度采集模块、数据预处理模块、计算模块和线控执行系统组成。控制方法，包括实时采集和获取车辆的GPS位置和姿态信息，采集跟踪轨迹路径上点的GPS坐标；将轨迹信息进行预处理，使用高斯滤波的方法将跟踪轨迹平滑化；确定跟踪路径参考点的预瞄窗口，预瞄间隔，预瞄点，计算当前车辆坐标点与选定好的若干预瞄点的航向角偏差和位置偏差，依据位置偏差和航向角偏差，计算出每一个预瞄坐标点相对应的前轮转角，根据道路状况信息和车辆状态信息确定每一个预瞄坐标点相对应的前轮转角，各前轮转角按照等权重进行加和输出，达到路径跟踪的目的。
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公开(公告)号：CN107953801A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711225441.1
申请日：2017-11-29
Applicant: 吉林大学
IPC: B60L15/20
CPC classification number: Y02T10/7275 , B60L15/20 , B60L2220/42 , B60L2220/44 , B60L2240/12 , B60L2240/20 , B60L2240/423 , B60L2240/461 , B60L2240/642 , B60L2260/26 , B60L2260/28
Abstract: 一种全轮毂电机驱动车辆的驱动力控制方法，属于车辆驱动力控制领域，步骤如下：数据采集处理模块采集驾驶员的操纵信息和车辆的运行参数并进行预处理，得到驾驶员操纵信息和汽车状态参数信息并传递给驱动模式判定模块、驱动轮滑转观测模块及驱动轮转矩协调分配模块；判定驾驶员的转向意图和解析驾驶员驱动踏板获得的目标转矩；根据车辆的运行信息判定车辆行驶工况，根据各工况下驱动控制的目的是安全性还是动力性确定驱动力控制目标，并合理地利用限制目标转矩、调节前后轴驱动力分配、驱动防滑控制等驱动力控制方法。本发明旨在克服现有轮毂电机无法达到很好的协调控制导致实用性降低的问题，提高现有基于轮毂电机驱动车辆的适用性。
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公开(公告)号：CN106091933A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610737725.8
申请日：2016-08-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及到一种用于测量车辆外廓尺寸的装置及测量方法，属于车辆测量领域，测量车辆外廓尺寸的装置，包括X向调节杆总成、Y向调节杆总成、Z向调节杆总成、背景板、X向基准线、Y向基准线及计算机，测量车辆外廓尺寸的方法，包括标定位置、将待测车辆置于测量区域进行测量、车辆测量参数显示到计算机的屏幕上；本发明针对现有技术的不足，采用更加合理的测量方法测量车辆主要尺寸，使得所需测量的车辆不需要绝对平行于测量设备，并且减小测量时的误差，使读取的数据更加精确，且使测量时间更短，测量效率更高；采用简单易于安装与调节的结构可以调节装置达到要求状态并可以实现自动计算并显示出车辆主要尺寸的功能。
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公开(公告)号：CN104843057A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510275512.3
申请日：2015-05-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D133/00
CPC classification number: B62D6/002
Abstract: 本发明属于汽车转向控制技术领域,涉及一种四轮独立转向汽车的转向控制方法，步骤如下：1)数据采集处理模块实时采集处理驾驶员转向意图信息和汽车状态信息；2)根据步骤1)的数据信息，转向模式判别模块判别目标转向模式为调整模式、四轮模式、过渡模式Ⅰ或过渡模式Ⅱ中的一种；3)根据步骤1)的数据信息，车轮转角计算模块计算调整模式下的车轮转角和四轮模式下的车轮转角；4)根据步骤2)和步骤3)的结果，转向模式协调模块确定汽车的执行转向模式，计算最终车轮转角并将其传递给转向执行模块执行；本发明有效地解决了四轮独立转向汽车的转向控制问题，提高了轮胎侧向力利用率，改善了汽车的转向稳定性和安全性，同时也降低了转向能耗。
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