公开(公告)号：CN104637059A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510066989.0

申请日：2015-02-09

Applicant: 吉林大学

Inventor： 金立生 ,  成波 ,  程蕾 ,  刘辉 ,  陈秋雨 ,  王发继 ,  陈梅 ,  高琳琳 ,  郑义 ,  李科勇 ,  杨诚 ,  高敏

IPC: G06T7/00 ,  G06K9/32 ,  G01S13/86

CPC classification number: G06K9/00825 ,  G01S13/867 ,  G06K9/629 ,  G06K2209/23

Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达和机器视觉的夜间前方车辆检测方法，属于车辆控制领域。包括下述步骤：步骤1、进行摄像机标定，得到世界坐标到图像像素坐标的投影矩阵，建立雷达坐标系和世界坐标系之间的转换关系，将雷达坐标转换成图像像素坐标；步骤2、解算接收到的毫米波雷达数据，并通过数据处理排除虚假目标确定有效目标，同步进行摄像机图像的采集；步骤3、把世界坐标系下的雷达扫描点投影到图像像素坐标系，根据投影点在图像上建立感兴趣区域ROI；步骤4、基于图像处理方法检验感兴趣区域内是否存在车辆。相比现有技术，本发明具有融合毫米波雷达和机器视觉、实时性高、准确性高的特点。