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公开(公告)号：CN113640535A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110925896.4
申请日：2021-08-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种集成式核酸样本自动处理设备，涉及生物检测技术领域，包括支撑固定结构和移动执行结构；所述支撑固定结构包括防护罩组件和支撑组件；移动执行结构设于支撑组件上，防护罩组件设于支撑组件外部。可自动运行、高效准确的完成样本滴加、转移等操作，一次可完成多支试管生物样本的采集与转移，检测效率高；安装多个接近传感器，提高了运行准确性；吸头架、吸头可分类回收，回收消杀方便，有效降低了后续回收处理难度与处理成本；可调节开合距离满足不同间距、尺寸的样本试管，适用范围广；可代替人工完成样本注入、深孔板放入与取出等一系列的操作过程，减少了人员接触，降低了工作人员感染风险，且设备结构紧凑，适用于各中小型医院。
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公开(公告)号：CN111735379B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010411838.5
申请日：2020-05-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明公开一种用于多模态信息测量的包覆式仿生柔性传感器，涉及柔性传感器技术领域，包括基体部分和应变感知部分；基体部分包括柔性主体和裂缝，裂缝设置有多个，多个裂缝沿柔性主体的外壁交错布置；应变感知部分嵌入柔性主体外壁的裂缝之间，应变感知部分包括敏感单元、引线、电极以及绝缘包裹层，敏感单元沿柔性主体的轴线方向布置，电极设置在敏感单元的两侧，敏感单元、引线以及电极通过绝缘包裹层进行封装。本发明成本低，无污染，制作工艺简捷，具有高灵敏度、高精确度的特点，能够实现被测件任意方向转角、空间曲率连续变化、直径变化以及不同位置力信号的检测。
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公开(公告)号：CN111693198A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010411332.4
申请日：2020-05-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开一种双板式六维力力矩传感器；涉及传感器领域；包括第一应变部分和第二应变部分；第一应变部分包括加载圆盘、第一盖压环、托板和第一盘式弹性体；第二应变部分包括第二盖压环、第二盘式弹性体和固定基座，其基本结构还包括半导体应变组件、电路板以及固定连接件；第一盘式弹性体由第一盖压环固定在托架上，托架固定在加载圆板下方；第二盘式弹性体由第二盖压环固定在固定基座上；两级应变部分通过盘式弹性体中心位置的凸台进行连接；第一、第二盘式弹性体分别设有六组由半导体应变片组成的电桥电路来检测力信号。本发明具有两级应变组，结构紧凑，灵敏度高，检测量程范围广，便于安装，可进行温度补偿。
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公开(公告)号：CN108175452A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810084985.9
申请日：2018-01-29
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B17/29 , A61B2017/00238 , A61B2017/00318 , A61B2017/00367
Abstract: 一种具有自锁与快速更换功能的手控式柔性微创手术器械，它涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，以解决现有手控式微创手术器械操作不便、灵活度低，自转与偏摆运动不具备自锁性，类人腕部关节的引入使得末端执行器存在运动耦合，末端执行器不能快速更换等问题，它包括末端执行器、操作杆、运动控制装置和器械外壳；末端执行器包括末端小爪快换连接件一、末端小爪快换连接件二、柔性关节连接件、末端小爪转动轴、柔性关节和两个末端小爪；运动控制装置包括自转运动锁紧机构、偏摆运动锁紧机构、开合运动控制机构、底座和钢丝导向轮组。本发明用于胸腹腔微创外科手术。
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公开(公告)号：CN103340687A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310323137.6
申请日：2013-07-29
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 机器人辅助微创手术用无耦合快换式手术装置，它涉及机器人辅助微创手术用手术装置，具体涉及机器人辅助微创手术用无耦合快换式手术装置。本发明为了解决现有微创手术装置的驱动左指和右指的钢丝易拉断，且结构复杂，手术过程中手术器械更换时间过长的问题。本发明包括上刀片传动机构、腕部传动机构、套管传动机构、下刀片传动机构、第一复位机构、第二复位机构、第一导向机构、第二导向机构、前端手术剪机构、适配器壳体、适配器上盖、套管、腕部连接件、上刀片牵引下钢丝、上刀片牵引上钢丝、腕部牵引下钢丝、腕部牵引上钢丝、下刀片牵引下钢丝、下刀片牵引上钢丝和七个螺钉。本发明用于机器人辅助微创手术中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115089304A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210740216.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种多臂多自由度式微创手术平台，其包括：对称设置于手术台两侧的移动升降平台；能够偏摆且沿移动升降平台长度方向移动的多个弧形支撑臂；沿着弧形支撑臂偏摆的弧形远心机构；所述弧形远心机构包括弧形主底板，所述弧形主底板的两侧分别安装有直线模组和驱动机构，所述直线模组上设置有器械盒，所述直线模组安装于第五滑块上，第五滑块能够沿着第一弧形滑轨移动，所述第一弧形滑轨安装于弧形主底板上，所述弧形主底板的另一侧安装有弧形导轨，所述驱动机构沿着弧形导轨移动。本发明解决微创手术机器人运动复杂，远心运动不好实现，末端器械空间小等问题。
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公开(公告)号：CN114795481A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210361730.9
申请日：2022-04-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种用于腹腔微创手术的快速更换式柔性手术器械，涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备领域，解决了现有手术器械无法通过自身进行定位和姿态调整且手术器械末端执行器无法快速更换的问题。本发明包括末端手术钳、柔性关节装置、传动盒和电机盒。本发明利用销轴串联柔性关节实现柔性偏摆，方便柔性关节的安装与拆卸，便于根据不同的手术来增加或减少柔性关节数量；将柔性关节装置设计成柔性弯曲结构，提高了手术器械在患者体内的工作范围和灵活性；传动盒与电机盒组成模块化的驱动组件，可实现传动盒的快速安装与拆卸，使驱动更加灵活，整体结构更加轻量化；驱动组件能与多种类型的微创手术器械进行适配，提高了手术器械兼容性，扩大了手术适用范围。
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公开(公告)号：CN111693198B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010411332.4
申请日：2020-05-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开一种双板式六维力力矩传感器；涉及传感器领域；包括第一应变部分和第二应变部分；第一应变部分包括加载圆盘、第一盖压环、托板和第一盘式弹性体；第二应变部分包括第二盖压环、第二盘式弹性体和固定基座，其基本结构还包括半导体应变组件、电路板以及固定连接件；第一盘式弹性体由第一盖压环固定在托架上，托架固定在加载圆板下方；第二盘式弹性体由第二盖压环固定在固定基座上；两级应变部分通过盘式弹性体中心位置的凸台进行连接；第一、第二盘式弹性体分别设有六组由半导体应变片组成的电桥电路来检测力信号。本发明具有两级应变组，结构紧凑，灵敏度高，检测量程范围广，便于安装，可进行温度补偿。
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公开(公告)号：CN111644981B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010411331.X
申请日：2020-05-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种圆柱式仿生多维力传感器，涉及力传感器技术领域，包括内轴、套筒、底盖、砂轮筒、多对感知单元和多个应变片，多个感知单元沿内轴的周向均匀分布，各感知单元的上端面和下端面分别贴设有一个应变片，感知单元包括内侧面、外侧面和两个连接侧面，连接侧面上沿高度方向设置有仿生缝组，仿生缝组基于蝎子缝感受器仿生而成，内侧面与内轴相接触，外侧面为圆弧面，且多个感知单元的外侧面形成一个完整圆柱面，套筒下端设置有开口，套筒套设于多个感知单元外部，套筒下端与底盖可拆卸连接，砂轮筒固定套设于套筒外部。本发明中的圆柱式仿生多维力传感器提高了传感器的灵敏度和精度，实现对磨削力的实时监测，体积小且重量轻。
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公开(公告)号：CN107550541B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201710959357.6
申请日：2017-10-16
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械，它涉及腹腔镜微创外科手术医疗设备技术领域，以解决针对传统医用手术器械灵活度低、刚性结构限制手术操作的问题，该手术器械具有运动自锁性，医生可实现单手操作，它包括末端手术钳机构、腕部柔性多关节和控制箱；所述腕部柔性多关节包括结构相同首尾依次连接的多个虎克铰，腕部柔性多关节的首端的虎克铰与末端手术钳机构连接；所述控制箱包括外壳、走线管、底板、齿轮传动机构、导向柱组和两组双向棘轮传动机构，齿轮传动机构、导向柱组和两组双向棘轮传动机构分别布置在底板上。本发明用于腹腔微创手术。
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