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公开(公告)号：CN116690630A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310758466.7
申请日：2023-06-26
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本发明提供了一种用于夹取类布料物体的末端执行器及夹取装置，涉及夹取装置技术领域。该用于夹取类布料物体的末端执行器中第一夹取组件的一端与模块化基座转动连接，另一端安装有滚动防滑指尖，滚动防滑指尖可绕自身轴线旋转；第二夹取组件与第一夹取组件相对设置，一端与模块化基座转动连接，另一端安装有防滑指尖，防滑指尖可转动；驱动机构安装于模块化基座，底端设有防滑部，且同时与第一夹取组件和第二夹取组件传动连接，以驱动防滑指尖、滚动防滑指尖和防滑部向相互远离或靠近的方向移动。本发明提供的用于夹取类布料物体的末端执行器解决了现有技术中存在的夹持机构不适用于类布料物体的技术问题。
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公开(公告)号：CN113002657A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110154813.6
申请日：2021-02-04
Applicant: 南方科技大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/028 , B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种模块化机器人，包括机身、供能结构及腿部结构，机身包括第一骨架与安装于第一骨架端部的第二骨架，供能结构安装于第一骨架内，部分腿部结构安装于第二骨架内。本发明实施例中的模块化机器人中设置有用于安装供能结构的第一骨架与用于安装腿部结构的第二骨架，从而将主运动模块及静态模块相互分离，形成分布界限明显的多模块结构，第一骨架与第二骨架组合对腿部结构、供能结构进行支撑，通过拆装第一骨架与第二骨架即可实现腿部结构与供能结构之间的拆装，更换、维修较为便捷，便于机器人的后期维护。
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公开(公告)号：CN112874652A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110156209.7
申请日：2021-02-04
Applicant: 南方科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可变形态的腿部结构及机器人，腿部结构包括大腿部、小腿部及行走部，第一驱动组件用于驱动大腿本体转动，第二驱动组件安装于大腿本体上并用于驱动小腿本体相对大腿本体转动，第三驱动组件用于驱动行走轮转动，小腿部还包括辅助轮，辅助轮能够跟随行走轮的转动而转动；机器人包括上述的腿部结构。本发明通过第二驱动组件调整大腿本体与小腿本体之间的夹角，使腿部结构呈现不同的姿态，行走轮可在第三驱动组件的驱动下转动，使腿部结构能够以跪姿或者匍匐状态前行，使腿部结构能够以不同的姿态行走，通过变换行走姿态能够改变腿部结构的整体高度，使腿部结构能够在有高度限制的空间内行走，应用场景较为广泛。
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公开(公告)号：CN112874651A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110156200.6
申请日：2021-02-04
Applicant: 南方科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人，包括机身、供能结构、髋部、大腿部、小腿部与行走部，机身包括第一骨架与第二骨架，供能结构安装于第一骨架内，髋部与第二骨架连接，第二驱动件用于驱动大腿本体转动，第三驱动件用于驱动小腿本体相对大腿本体转动，第四驱动件用于驱动行走轮转动，辅助轮能够跟随行走轮的转动而转动。本发明中，通过拆装第一骨架与第二骨架即可实现腿部结构与供能结构之间的拆装，便于机器人的后期维护，腿部结构能够以跪姿或者匍匐状态前行，通过变换行走姿态能够改变腿部结构的整体高度，应用场景较为广泛。
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公开(公告)号：CN115220450B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202210840942.5
申请日：2022-07-18
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本申请提供了一种转速受限的无人车控制方法、装置和无人车，该方法包括：获取转速受限的无人车的当前运动信息，其中包括无人车的当前位置以及当前朝向角；根据无人车的运动特征信息和给定的运动时长，设定无人车在相应时间最优运动轨迹构型下的切换角的约束条件；利用预先构建的在不同的时间最优运动轨迹构型下的时间最优控制律和该约束条件，计算在各个构型下无人车在当前朝向角的状态下从当前位置出发所能到达的目标位置；将所有目标位置的集合作为无人车在时间最优运动情况下的等时线；根据等时线控制无人车进行相应运动。该方法可以在无人车的转速受限条件下实时获取时间最优运动的等时线，进而为运动控制提供了最优策略支持等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115617038B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202211120383.7
申请日：2022-09-15
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本申请提供了一种基于零空间避障的多无人车对抗方法、装置和系统，该方法应用于其中一方的集中控制设备，包括：通过在对抗场景中进行无人车态势感知，其中包括各个无人车位置信息以及距离障碍物的距离信息；并判断是否需要避障，在需要避障时，设计无人车避障速度指令，并计算该避障速度指令的零空间；以及设计无人车对抗速度指令，并计算该对抗速度指令在该避障速度指令零空间上的投影分量；利用避障速度指令以及对抗速度指令在所述零空间上的投影分量，计算无约束的无人车速度指令，进而生成基于零空间避障的多无人车对抗指令信号。该方法能够在障碍物场景中实时生成多无人车对抗指令信号，进而可以为追逃博弈对抗提供实时策略支持等。
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公开(公告)号：CN113867333B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111034406.8
申请日：2021-09-03
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉感知的四足机器人楼梯攀爬规划方法及其应用，涉及机器人领域，其中基于视觉感知的四足机器人楼梯攀爬规划方法包括：获取空间三维点云中的楼梯几何参数；根据楼梯几何参数和目标机器人尺寸计算出目标机器人的预设参考速度；根据楼梯几何参数和预设参考速度计算出目标机器人的预设落脚位置；根据楼梯几何参数对目标机器人进行位姿矫正，实时计算目标机器人的目标姿态；根据预设参考速度、预设落脚位置和目标姿态规划出目标机器人的楼梯攀爬轨迹。上述基于视觉感知的四足机器人楼梯攀爬规划方法，能够自主规划最优攀爬轨迹，提高攀爬效率，极大地降低了计算量，可以适应真实环境下的各种楼梯。
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公开(公告)号：CN112859875B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110121452.5
申请日：2021-01-28
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人运动轨迹优化方法、设备及存储介质，足式机器人运动轨迹优化方法包括：获取驱动件的初始长度和初始速度；根据所述初始长度、所述初始速度、预设起跳条件、预设线性二次公式、预设线性模型确定最优伸缩长度和最优水平加速度；根据所述最优伸缩长度、所述最优水平加速度、所述预设起跳条件、预设降维模型和所述预设线性二次公式确定最优轨迹；根据所述最优轨迹和所述预设降维模型确定水平速度轨迹。本发明能够保持足式机器人在跳跃过程中的平衡，相比于现有足式机器人跳跃过程平衡的研究，能够实现更加复杂的跳跃平衡轨迹规划。
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公开(公告)号：CN115617038A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211120383.7
申请日：2022-09-15
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种基于零空间避障的多无人车对抗方法、装置和系统，该方法应用于其中一方的集中控制设备，包括：通过在对抗场景中进行无人车态势感知，其中包括各个无人车位置信息以及距离障碍物的距离信息；并判断是否需要避障，在需要避障时，设计无人车避障速度指令，并计算该避障速度指令的零空间；以及设计无人车对抗速度指令，并计算该对抗速度指令在该避障速度指令零空间上的投影分量；利用避障速度指令以及对抗速度指令在所述零空间上的投影分量，计算无约束的无人车速度指令，进而生成基于零空间避障的多无人车对抗指令信号。该方法能够在障碍物场景中实时生成多无人车对抗指令信号，进而可以为追逃博弈对抗提供实时策略支持等。
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公开(公告)号：CN115220450A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210840942.5
申请日：2022-07-18
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种转速受限的无人车控制方法、装置和无人车，该方法包括：获取转速受限的无人车的当前运动信息，其中包括无人车的当前位置以及当前朝向角；根据无人车的运动特征信息和给定的运动时长，设定无人车在相应时间最优运动轨迹构型下的切换角的约束条件；利用预先构建的在不同的时间最优运动轨迹构型下的时间最优控制律和该约束条件，计算在各个构型下无人车在当前朝向角的状态下从当前位置出发所能到达的目标位置；将所有目标位置的集合作为无人车在时间最优运动情况下的等时线；根据等时线控制无人车进行相应运动。该方法可以在无人车的转速受限条件下实时获取时间最优运动的等时线，进而为运动控制提供了最优策略支持等。
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