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公开(公告)号：CN112859875A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110121452.5
申请日：2021-01-28
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人运动轨迹优化方法、设备及存储介质，足式机器人运动轨迹优化方法包括：获取驱动件的初始长度和初始速度；根据所述初始长度、所述初始速度、预设起跳条件、预设线性二次公式、预设线性模型确定最优伸缩长度和最优水平加速度；根据所述最优伸缩长度、所述最优水平加速度、所述预设起跳条件、预设降维模型和所述预设线性二次公式确定最优轨迹；根据所述最优轨迹和所述预设降维模型确定水平速度轨迹。本发明能够保持足式机器人在跳跃过程中的平衡，相比于现有足式机器人跳跃过程平衡的研究，能够实现更加复杂的跳跃平衡轨迹规划。
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公开(公告)号：CN113867333B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111034406.8
申请日：2021-09-03
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉感知的四足机器人楼梯攀爬规划方法及其应用，涉及机器人领域，其中基于视觉感知的四足机器人楼梯攀爬规划方法包括：获取空间三维点云中的楼梯几何参数；根据楼梯几何参数和目标机器人尺寸计算出目标机器人的预设参考速度；根据楼梯几何参数和预设参考速度计算出目标机器人的预设落脚位置；根据楼梯几何参数对目标机器人进行位姿矫正，实时计算目标机器人的目标姿态；根据预设参考速度、预设落脚位置和目标姿态规划出目标机器人的楼梯攀爬轨迹。上述基于视觉感知的四足机器人楼梯攀爬规划方法，能够自主规划最优攀爬轨迹，提高攀爬效率，极大地降低了计算量，可以适应真实环境下的各种楼梯。
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公开(公告)号：CN112859875B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110121452.5
申请日：2021-01-28
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人运动轨迹优化方法、设备及存储介质，足式机器人运动轨迹优化方法包括：获取驱动件的初始长度和初始速度；根据所述初始长度、所述初始速度、预设起跳条件、预设线性二次公式、预设线性模型确定最优伸缩长度和最优水平加速度；根据所述最优伸缩长度、所述最优水平加速度、所述预设起跳条件、预设降维模型和所述预设线性二次公式确定最优轨迹；根据所述最优轨迹和所述预设降维模型确定水平速度轨迹。本发明能够保持足式机器人在跳跃过程中的平衡，相比于现有足式机器人跳跃过程平衡的研究，能够实现更加复杂的跳跃平衡轨迹规划。
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公开(公告)号：CN113867333A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111034406.8
申请日：2021-09-03
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉感知的四足机器人楼梯攀爬规划方法及其应用，涉及机器人领域，其中基于视觉感知的四足机器人楼梯攀爬规划方法包括：获取空间三维点云中的楼梯几何参数；根据楼梯几何参数和目标机器人尺寸计算出目标机器人的预设参考速度；根据楼梯几何参数和预设参考速度计算出目标机器人的预设落脚位置；根据楼梯几何参数对目标机器人进行位姿矫正，实时计算目标机器人的目标姿态；根据预设参考速度、预设落脚位置和目标姿态规划出目标机器人的楼梯攀爬轨迹。上述基于视觉感知的四足机器人楼梯攀爬规划方法，能够自主规划最优攀爬轨迹，提高攀爬效率，极大地降低了计算量，可以适应真实环境下的各种楼梯。
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