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公开(公告)号：CN110412870A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910601017.5
申请日：2019-07-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器与趋近自适应滑模的立式物料传送装置控制方法，包括以下步骤：构造立式物料传送装置的数学模型；规划其期望运动轨迹；构造立式物料传送装置扰动观测器；构造立式物料传送装置趋近自适应滑模控制系统；构建立式物料传送装置控制律，结合趋近自适应滑模控制系统即可实现控制立式物料传送装置的位置沿期望运动轨迹变化。本发明构建的扰动状态观测器能实现对立式物料传送装置中存在的时变性扰动项进行有效估计及控制补偿，在此基础上构建的基于趋近律的滑模控制系统能消除扰动估计误差。此外，本发明构建的自适应控制系统能削弱控制量的抖振，改善控制效果，实现对立式物料传送装置较为准确的位置控制。
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公开(公告)号：CN109405635A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811083009.8
申请日：2018-09-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41A31/00
Abstract: 本发明公开了一种相机光轴竖直正交的阴影照相站校准系统及其调试方法，系统包括准直光源模块、镂空式调整模块、站间移动模块、田字网格、田字网格位姿检测模块。准直光源模块提供弹道模拟线；镂空式调整模块利用微调底座、高度调节装置及六自由度平台调节田字网格空间位姿，站间移动模块将完成当前阴影照相站校准任务后的镂空式调整模块快速搬运至下一个阴影照相站；田字网格位姿检测模块对经镂空式调整模块调节后田字网格空间位姿进行检测，并做为下一步调节的反馈信息。本发明适用于野外环境，能够将田字网格调节到空间预定位置，同时没有遮挡相机视场中的田字网格部分，适用于阴影照相站地面CCD相机光轴竖直、侧面CCD相机光轴水平的正交布站方式。
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公开(公告)号：CN102507231A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110311431.6
申请日：2011-10-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种链式刀库及机械手可靠性试验装置，包括底座、链式刀库、刀具、液压驱动机构、机械手、主轴、固定架、试验台架、第一位移传感器、三轴加速度传感器、单轴加速度传感器、光电接近开关、第二位移传感器、第一支撑架、第二支撑架和第三支撑架，其中底座固定在地面上，链式刀库固定安装在底座上，刀具设置在链式刀库的刀位上并由链式刀库转动来到达换刀位置，液压驱动机构与链式刀库相固连，机械手设置在液压驱动机构的输出轴上并在液压驱动机构带动下实现旋转、横向平移和纵向平移，实现抓刀、拔刀、换刀和装刀动作。本发明可对链式刀库机械手进行可靠性试验，具有操作方便、实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN102507228A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110289642.4
申请日：2011-09-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种盘式刀库机械手可靠性试验装置及其方法，包括支撑组件、滑动模块、模拟主轴、测量组件以及工控机，支撑组件包括底座、调整垫板、横梁、台架及支架；测量组件包括光电接近开关、位移传感器、加速度传感器、振动测试仪、电流钳、压力变送器以及噪声监测系统。测量组件的各传感器完成对盘式刀库及机械手的参数测量后，将信号分别传输至工控机。本发明用以模拟实际工况，并全面检测参数指标，为分析、评估和改进盘式刀库运行的可靠性及机械手换刀的可靠性提供依据。
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公开(公告)号：CN118650629B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411031354.2
申请日：2024-07-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种融合深度强化学习的柔性机械臂高精度控制方法，属于柔性机械臂运动控制技术领域，包括建立柔性机械臂数学模型；设计基于模型的控制律；建立系统的马尔可夫决策过程；设计考虑大范围跟踪误差特性的连续奖励函数；建立基于深度强化学习算法流程；设计基于平滑加权的融合律；本发明所提出的一种融合深度强化学习的柔性机械臂高精度控制方法，不仅轨迹跟踪精度高，而且在没有部署传感器的前提下，实现了精准控制，可有效提高柔性机械臂的轨迹跟踪性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118971719B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411078689.X
申请日：2024-08-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于传递力矩估计与补偿的齿隙振荡抑制控制方法，属于齿轮传动控制领域，包括：建立机电伺服系统两惯量模型；设计三阶非线性扩展状态观测器估计传递力矩：定义三阶非线性扩展状态观测器的3阶状态变量，改写两惯量模型并根据传递力矩有界性确定三阶非线性扩展状态观测器具体形式；根据传递力矩的估计值，设计补偿间隙非线性扰动的电流值；将补偿间隙非线性扰动的电流值加入参考电流得到补偿后的伺服系统的电流环输入。本发明能够解决齿轮传动系统中齿隙引起的极限环振荡问题。
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公开(公告)号：CN116599410A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310565139.X
申请日：2023-05-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于双曲正弦函数的电机调速系统负载转矩估计方法，该方法中的负载转矩观测器主要由模型补偿项和误差补偿项两部分组成。本发明所设计的误差补偿项是电机转速估计误差的双曲正弦函数。当系统电机转速的估计误差较大时，误差补偿项也较大，可显著提高负载转矩的估计速度，而当电机转速的估计误差较小时，可有效避免高增益引起的抖振问题。本发明所提出的电机调速系统负载转矩方法，不仅结构简单、参数容易调整，而且鲁棒性好、估计精度高，可有效提高快速变化负载转矩的估计效果且不存在“尖峰”效应。
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公开(公告)号：CN116599401A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310566114.1
申请日：2023-05-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/18 , H02P25/022
Abstract: 本发明提出了一种基于自适应滑模趋近律的永磁同步电机调速控制方法，由指数型积分滑模面、自适应滑模趋近律和基于模型的补偿项三部分组成。所设计的指数型积分滑模面可有效减小积分饱和作用，避免了常规积分型滑模面超调量大的问题。自适应增益能够根据系统状态自动调整趋近律增益的大小，当系统状态远离滑模面时增益增大，而当系统状态接近滑模面时增益减小，有效地减小了系统状态到达滑模面的时间和抖振。本发明的控制方法中，系统状态到达滑模面的最大时间与系统的初始状态无关，可通过调整趋近律参数有效地减少最大到达时间。本发明不仅结构简单、参数容易调整，而且鲁棒性好、控制精度高，可有效提高永磁同步电机的速度调节性能。
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公开(公告)号：CN111946674B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010732357.4
申请日：2020-09-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: F15B1/02 , F15B21/00 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种用于大负载悬臂伺服机构的多蓄能器平衡装置及设计方法，装置包括二级等速双作用油缸、平衡蓄能器、手动转阀、电磁球阀；该装置采用油缸作为平衡机构平衡大负载悬臂伺服机构中存在的不平衡重力矩，多个蓄能器分别在不同的角度平衡重力矩且每个角度只有一个蓄能器起主要平衡作用。本系统对于提高大负载悬臂伺服机构的运动控制精度具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111783285B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010546886.5
申请日：2020-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种多点支撑结构的载荷传递路径优化方法，首先建立多点支撑结构的柔性支撑刚度模型；然后建立多点支撑结构的刚性支撑刚度模型；再建立多点支撑结构的载荷传递路径动力学模型；设置非承载结构的振动过载为优化目标；设置柔性支撑结构的动力学参数和位置参数为优化设计变量；建立载荷传递路径优化设计模型；通过优化算法获得最优的柔性支撑结构的动力学参数和位置参数；本发明提出的方法能从源头上降低载荷激励对非承载结构的影响，而非被动地采用减震器进行抗震，可以显著降低非承载结构的振动过载，降低对减震器的性能需求。
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