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公开(公告)号：CN105818143B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610355213.5
申请日：2016-05-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于主动包络和被动塑形的柔性多臂气动夹持器，包括对称分布的N个软体触手单元和一个能在一定角度内任意展开的驱动底座，N≥3。夹持动作具有如下特点：一、柔性臂内部间隔式的气腔在充抽气后能够展开和收拢，收拢时主动包络物体；二、塑形袋充气松弛后被动贴合物体表面，真空固化后与物体形成可靠约束。三、塑形传感装置反馈信号可调整主动包络参数。得益于上述特点，所述夹持器能够快速的夹持和释放传统夹持器无法胜任的物体。本发明应用高气密性特种橡胶及压缩空气，有益于环保与节能，在食品夹持和包装、医疗操作、服务型机器人末端夹持器、混流生产线多种形状零件夹持、电子商务仓库、海底勘探等领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN108483037A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810261236.9
申请日：2018-03-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明公开了一种基于颗粒物塑形的真空吸盘，包括与物体表面进行贴合的薄膜，薄膜内部填充有颗粒材料，其颈部嵌有内部连接板，内部连接板上部拥有两个盲孔，上部端盖通过内部连接板的两个盲孔实现定位连接，上部端盖的下表面连接有防止薄膜过度变形的固定罩，其上表面嵌有两个限位螺栓，限位螺栓通过定位板与上部端盖之间的连接实现固定，定位板的中心通过一根软管，软管底部与顶板连接，顶板与薄膜底部贴合，软管通过软管固定件实现升降同时带动顶板形成薄膜底部凹陷深度的改变，薄膜由于底部凹陷从而形成边缘为环状的吸盘形状，可以很好的实现贴合和塑形的目的。
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公开(公告)号：CN107031807A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710326297.4
申请日：2017-05-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于软体驱动器的仿水母水下机器人，包括上端的密封舱、下端的固定装置，以及控制单元、软体推进单元；所述密封舱与固定装置固接；所述软体推进单元包括软体触手和与软体触手相连的管道；所述软体触手均匀固定安装在固定装置上端的一周，作为整个机器人的柔性驱动器；所述控制单元，用于控制经管道对软体触手提供或切断有压力的流体，以使单个或多个软体触手产生变形以使整个机器人产生变向或运动；本发明通过软体触手模拟水母的触手舒展与收缩，软体触手变形幅度大，驱动力强，效率高，有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103410981A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310362016.2
申请日：2013-08-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: F16K1/00 , F16K31/122 , F16K31/06
Abstract: 本发明公开了一种并联阀芯式高压电磁阀，包括主阀体、N个先导阀和N个电磁铁，其中N≥2；先导阀一端与主阀体连接，另一端与电磁铁连接；主阀壳体内并列设置N个主阀芯组件，主阀芯组件包括阀座、主阀芯、套筒、主阀弹簧、主阀堵盖和主阀腔，各主阀腔之间通过连接通道相互连接，其中一个主阀腔与介质进口接头连接，各阀座中心通孔通过介质通道与介质出口接头相连接；电磁铁包括电磁线圈、衔铁、调节螺钉、推杆、端盖、铁芯、电磁铁壳体和控制线接头；先导阀包括先导阀座、先导阀套筒、先导阀芯、先导阀弹簧和连接螺母。本发明构思巧妙，设计合理，采用并联阀芯结构，流量大，响应快，各主阀可芯独立控制开启和关闭，能实现流量多级可调。
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公开(公告)号：CN101836930B
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201010146319.7
申请日：2010-04-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔顺主被动膝关节康复训练装置，包括直线驱动单元、下肢托架单元以及控制单元，所述的直线驱动单元包括底板、无杆气缸、无杆气缸的滑台、充气伸长型气动柔性驱动器、导杆、弹簧、固定支架、联接件、可移动支架和滑动副；下肢托架单元包括大腿杆、大腿托板、小腿杆、小腿托板、脚托架、联接杆、T型连接件、L型杆、第一调节装置和第二调节装置；控制单元包括角度位移传感器、力传感器、位移传感器和控制器。本发明可根据患者的康复程度，方便地实现膝关节被动训练和主动训练等多种康复训练模式，并且施力(包括被动训练中的驱动力和主动训练中的阻尼力)无级可调。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110588815B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201910777946.1
申请日：2019-08-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种应用于软体机器人的真空吸附装置，包括硅胶弹性主体、硅胶密封圈和硬质滑片。硅胶弹性主体上部与软体机器人连为一体，所述真空吸附装置作为软体机器人的行走足，硅胶弹性主体自底面向上开有一个呈渐缩形喇叭状的吸附腔。硅胶弹性主体底面围绕硅胶密封圈开有一圈环形的二阶阶梯状凹槽，当吸盘吸附于地面时，硅胶密封圈向上翻折入二阶阶梯状凹槽内。本发明与软体机器人的驱动装置固联在一起，通过吸附装置与地面之间产生的吸附力，有效解决了机器人在爬行过程中的“后溜”问题，实现了机器人“爬坡”的技术要求。
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公开(公告)号：CN110589468B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910768925.3
申请日：2019-08-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种并列式双涡旋非接触真空吸盘的喷嘴分布方法，在吸盘上设置两个并列布置的环流腔；两个环流腔的外壁相互连接；每个环流腔上均布多个切向喷嘴；位于同一个环流腔上切向喷嘴旋向相同；两个环流腔之间的切向喷嘴旋向相反；每个喷嘴直径相同，且都与环流腔壁面相切；采用左右对称、旋向相反的双涡旋式喷嘴分布方法，在通入相同压力、相同流量的压缩空气后，产生大小相等、旋向相反的旋流，抵消吸取过程中旋转气流对于工件的旋转作用，提高非接触真空吸取的稳定性。
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公开(公告)号：CN111268424B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201911417251.9
申请日：2019-12-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明公开了一种同心双涡旋非接触式真空吸取装置，包括上端盖、中端盖与下端盖；上端盖、中端盖与下端盖相互固定连接；中端盖外圆与上端盖内圆之间设有第一环形间隙；下端盖外圆与中端盖内圆之间设有第二环形间隙；中端盖上设有第一圆柱结构和第二圆柱结构；第一圆柱结构和第二圆柱结构内分别设有第一进气孔和第二进气孔；中端盖底部设有一圈第一旋流腔；第一环形间隙与第一旋流腔之间等间隔地设有多个第一切向喷嘴；下端盖底面设有一圈第二旋流腔；第二环形间隙与第二旋流腔之间等间隔地设有多个第二切向喷嘴；第一切向喷嘴的旋向与第二切向喷嘴的旋向相反。本发明可以在减小该装置尺寸的同时抑制吸取过程中工件的旋转。
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公开(公告)号：CN110589468A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910768925.3
申请日：2019-08-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种并列式双涡旋非接触真空吸盘的喷嘴分布方法，在吸盘上设置两个并列布置的环流腔；两个环流腔的外壁相互连接；每个环流腔上均布多个切向喷嘴；位于同一个环流腔上切向喷嘴旋向相同；两个环流腔之间的切向喷嘴旋向相反；每个喷嘴直径相同，且都与环流腔壁面相切；采用左右对称、旋向相反的双涡旋式喷嘴分布方法，在通入相同压力、相同流量的压缩空气后，产生大小相等、旋向相反的旋流，抵消吸取过程中旋转气流对于工件的旋转作用，提高非接触真空吸取的稳定性。
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公开(公告)号：CN106743680B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201611196277.1
申请日：2016-12-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种粉料气力输送盖板阀卸料装置，包括安装座、第一压板、下料阀管、弹性板、第二压板、底板、铰链、铰链支座、支架、安装板支座、安装板、伸缩缸、第一连杆、第二连杆、连接头；安装座固定在锥形桶底部，下料阀管上端与锥形桶安装；弹性板通过第二压板固定；底板安装有铰链，铰链连接铰链支座；铰链支座固连在安装板上；安装板与安装座固连，另一端连安装板支座；安装板支座与料斗内壁固接；底板与第一连杆铰接；第一连杆与第二连杆、连接头连接；第二连杆与铰支座铰接；连接头与伸缩缸相连；伸缩缸与支架连接；支架与料斗固接，且与安装板连接；本发明的盖板与下料阀管无摩擦磨损，设备使用寿命长，密封性好，开合方便，结构紧凑。
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