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公开(公告)号：CN110587577B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN201910777949.5
申请日：2019-08-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有吸附能力的气动软体机器人，包括纵向驱动机构和环向吸附机构；纵向驱动机构包括内层驱动机构和外层驱动机构，外层驱动机构包裹内层驱动机构，内层驱动机构包括内层硅胶主体、橡胶片和硅胶片以及若干个金属约束环。所述环向吸附机构，包括外层硅胶主体、硬质滑片和硅胶密封圈。外层硅胶主体与外层驱动机构连为一体，环向吸附机构同时作为机器人的行走足。本发明通过纵向驱动机构和环向吸附机构之间的相互配合，使得软体机器人爬行更为稳定，不会产生“后溜”现象，同时大幅增加了机器人爬坡的坡度。
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公开(公告)号：CN110588815B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201910777946.1
申请日：2019-08-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种应用于软体机器人的真空吸附装置，包括硅胶弹性主体、硅胶密封圈和硬质滑片。硅胶弹性主体上部与软体机器人连为一体，所述真空吸附装置作为软体机器人的行走足，硅胶弹性主体自底面向上开有一个呈渐缩形喇叭状的吸附腔。硅胶弹性主体底面围绕硅胶密封圈开有一圈环形的二阶阶梯状凹槽，当吸盘吸附于地面时，硅胶密封圈向上翻折入二阶阶梯状凹槽内。本发明与软体机器人的驱动装置固联在一起，通过吸附装置与地面之间产生的吸附力，有效解决了机器人在爬行过程中的“后溜”问题，实现了机器人“爬坡”的技术要求。
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公开(公告)号：CN110588815A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910777946.1
申请日：2019-08-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种应用于软体机器人的真空吸附装置，包括硅胶弹性主体、硅胶密封圈和硬质滑片。硅胶弹性主体上部与软体机器人连为一体，所述真空吸附装置作为软体机器人的行走足，硅胶弹性主体自底面向上开有一个呈渐缩形喇叭状的吸附腔。硅胶弹性主体底面围绕硅胶密封圈开有一圈环形的二阶阶梯状凹槽，当吸盘吸附于地面时，硅胶密封圈向上翻折入二阶阶梯状凹槽内。本发明与软体机器人的驱动装置固联在一起，通过吸附装置与地面之间产生的吸附力，有效解决了机器人在爬行过程中的“后溜”问题，实现了机器人“爬坡”的技术要求。
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公开(公告)号：CN110587577A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910777949.5
申请日：2019-08-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有吸附能力的气动软体机器人，包括纵向驱动机构和环向吸附机构；纵向驱动机构包括内层驱动机构和外层驱动机构，外层驱动机构包裹内层驱动机构，内层驱动机构包括内层硅胶主体、橡胶片和硅胶片以及若干个金属约束环。所述环向吸附机构，包括外层硅胶主体、硬质滑片和硅胶密封圈。外层硅胶主体与外层驱动机构连为一体，环向吸附机构同时作为机器人的行走足。本发明通过纵向驱动机构和环向吸附机构之间的相互配合，使得软体机器人爬行更为稳定，不会产生“后溜”现象，同时大幅增加了机器人爬坡的坡度。
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