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公开(公告)号：CN115990901A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310137404.4
申请日：2023-02-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于软体驱动领域，具体涉及一种预弯曲多变形气动网格型软体驱动器。包括应变层、应变限制层以及用于将应变层和应变限制层粘合的中间粘合层；应变层上设有多个并列设置且形状呈“V”型的凸起层，相邻的凸起层之间留有间隙，每一个凸起层的两个呈钝角的壁上的下部均设有斜气腔室，位于一侧的一组斜气腔室的底部设有将该组的多个斜气腔室连通的气道，两侧的气道和斜气腔室关于应变层的长中轴线对称设置；应变限制层施加沿软体驱动器长中轴线的预拉伸力、使得软体驱动器整体呈圆心角为θ的弧形。本发明通过两组斜气腔室对称布置，可使得驱动器可分别实现弯曲运动和两方向的弯扭运动，且用途广泛。
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公开(公告)号：CN108608420B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810230781.1
申请日：2018-03-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种具有环纵肌结构的气动仿蠕虫软体机器人，包括头尾两个体节，并分成内外层双层结构，内层为纵肌结构，包含左右对称的半圆形纵肌气腔和金属径向限制环；外层为环肌结构，包含在底部分布的三个环肌气腔，并在外部粘贴滑片，滑片旁为带凸点的摩擦足。该机器人具有如下特点：一、通过对各个气腔的充放气进行驱动控制；二、内层纵肌气腔充气能够实现机器人体节的伸长变形，当左右气腔充气压强不一致时，体节实现弯曲变形。三、外层环肌气腔充气能够实现滑片的伸出。得益于上述特点，所述机器人具有直线爬行、转弯爬行、爬坡运动、跨越障碍等多种运动模式。本发明应用高气密性特种橡胶及压缩空气，有益于环保与节能，在资源勘测、救灾救援、管路检测、军事侦察等领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN112886865A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110149719.1
申请日：2021-02-03
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于回收流体冲击射流能量的压电俘能器，包括腔体、扰流柱和柔性压电悬臂梁；所述腔体前端端面中心设有与排气管路连接的进气口，后端端面与大气连通；所述腔体内设有固定板；所述柔性压电悬臂梁一端与固定板相连，另一端与扰流柱相连，用于产生电能；所述扰流柱的截面形状为开式圆弧，扰流柱的弧形开口正对射流，用于增大耦合效应；所述柔性压电悬臂为悬臂梁式结构，柔性压电悬臂和扰流柱在气体来流作用下产生正弦曲线的振动，以产生正弦曲线的电压。该压电俘能器能够在射流冲击下产生较大振幅的振动，利用正压电效应将排气能量转换为电能进行收集储存，能够实现微能量的回收，为低功耗设备提供一种新型的供能方式。
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公开(公告)号：CN110588815A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910777946.1
申请日：2019-08-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种应用于软体机器人的真空吸附装置，包括硅胶弹性主体、硅胶密封圈和硬质滑片。硅胶弹性主体上部与软体机器人连为一体，所述真空吸附装置作为软体机器人的行走足，硅胶弹性主体自底面向上开有一个呈渐缩形喇叭状的吸附腔。硅胶弹性主体底面围绕硅胶密封圈开有一圈环形的二阶阶梯状凹槽，当吸盘吸附于地面时，硅胶密封圈向上翻折入二阶阶梯状凹槽内。本发明与软体机器人的驱动装置固联在一起，通过吸附装置与地面之间产生的吸附力，有效解决了机器人在爬行过程中的“后溜”问题，实现了机器人“爬坡”的技术要求。
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公开(公告)号：CN110587577A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910777949.5
申请日：2019-08-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有吸附能力的气动软体机器人，包括纵向驱动机构和环向吸附机构；纵向驱动机构包括内层驱动机构和外层驱动机构，外层驱动机构包裹内层驱动机构，内层驱动机构包括内层硅胶主体、橡胶片和硅胶片以及若干个金属约束环。所述环向吸附机构，包括外层硅胶主体、硬质滑片和硅胶密封圈。外层硅胶主体与外层驱动机构连为一体，环向吸附机构同时作为机器人的行走足。本发明通过纵向驱动机构和环向吸附机构之间的相互配合，使得软体机器人爬行更为稳定，不会产生“后溜”现象，同时大幅增加了机器人爬坡的坡度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108608420A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810230781.1
申请日：2018-03-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种具有环纵肌结构的气动仿蠕虫软体机器人，包括头尾两个体节，并分成内外层双层结构，内层为纵肌结构，包含左右对称的半圆形纵肌气腔和金属径向限制环；外层为环肌结构，包含在底部分布的三个环肌气腔，并在外部粘贴滑片，滑片旁为带凸点的摩擦足。该机器人具有如下特点：一、通过对各个气腔的充放气进行驱动控制；二、内层纵肌气腔充气能够实现机器人体节的伸长变形，当左右气腔充气压强不一致时，体节实现弯曲变形。三、外层环肌气腔充气能够实现滑片的伸出。得益于上述特点，所述机器人具有直线爬行、转弯爬行、爬坡运动、跨越障碍等多种运动模式。本发明应用高气密性特种橡胶及压缩空气，有益于环保与节能，在资源勘测、救灾救援、管路检测、军事侦察等领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN102284398B
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201110202843.6
申请日：2011-07-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种针对大口径钢管的管径自适应内壁喷涂设备，包括行走装置、喷涂装置、喷嘴位置调节装置、钢管支撑装置、防护装置，所述的行走装置包括行走小车、驱动机构、小车导轨副、固定支架、可移动支架；喷涂装置包括储料罐、涂料泵、喷嘴；喷嘴位置调节装置包括气泵、气缸、气动控制阀、非接触式位置检测传感器和数据采集处理及控制设备；钢管支撑装置包括V型支架、一组滚轮以及驱动滚轮转动的电机和减速器；防护装置为防护罩。本发明大大提高了现有的大口径钢管内壁喷涂设备的自动化程度，具有管径适应范围大的特点，可满足内径Φ2～3.2m的大口径钢管的内壁喷涂自动化要求。
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公开(公告)号：CN102288126B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201110213061.2
申请日：2011-07-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种非接触式手指变形测量装置及其方法，包括水平移动平台部分、高度调节部分和压力控制部分。所述的水平移动平台部分包括X、Y向步进电机、X、Y向移动平台、传感器支架和激光位移传感器；所述的高度调节部分包括基座、标尺、滑块、锁紧螺母、透明有机玻璃板和螺钉；所述的压力控制部分，包括压力表、两位电磁阀、比例压力阀。本发明采用非接触式测量方法测量手指变形的动态变化过程以及手指变形的轮廓，并且可以方便的调节手指与喷嘴之间的距离和喷嘴内的压力，改变手指的变形量。
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公开(公告)号：CN101113744A
公开(公告)日：2008-01-30
申请号：CN200610040832.1
申请日：2006-07-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种流量自调式射流真空发生器。它包括流量自调节部分和真空发生部分，在真空发生部分的喷嘴喉部的前端设置了用于调节的针阀，同时将真空发生器的真空压力反馈到流量自调节部分中的主动缸右腔，使该腔与始终通大气的主动缸左腔产生压力差推动主动活塞运动，并通过磁性驱动推动从动活塞运动，最终推动与从动活塞固连在一起的针阀运动。本发明不仅达到了真空响应速度快和节约能源的双重目的，而且针阀的位置可根据真空度值的大小实时进行调整，从而实现了对供气流量的自动调节。同时，如果真空度值发生变化，针阀可以自动寻求新的平衡点。所以真空发生器具有对供气流量自动调节的功能而适用于多种不同的工况。
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公开(公告)号：CN112886864B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202110149664.4
申请日：2021-02-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明公开了一种C型扰流可调串联的流体能量压电俘能器，包括导电弹性材料的压电悬臂梁，设置在压电悬臂梁一侧或两侧的多个压电片，所述压电片用于在压电俘能器振动状态下产生电能；所述压电悬臂梁沿长度方向上串联有多个扰流柱，串联的扰流柱开口方向相同；压电片间隔设置在相邻的两个扰流柱之间；所述扰流柱为C形结构，截面为开式圆弧结构，位于压电悬臂梁端部的扰流柱开口方向正对射流方向，用于在射流激励下产生绕流，其余扰流柱用于增大流固耦合作用。该压电俘能器将C形扰流柱串联，并且能够调节第二扰流柱，使其适应不同工作环境，在射流冲击下能够产生较大振幅的振动，利用正压电效应将排气能量转换为电能进行收集储存，本发明结构简单、回收效率高，能够实现微能量的回收，为低功耗设备提供一种新型的供能方式。
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