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公开(公告)号：CN101836930B
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201010146319.7
申请日：2010-04-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔顺主被动膝关节康复训练装置，包括直线驱动单元、下肢托架单元以及控制单元，所述的直线驱动单元包括底板、无杆气缸、无杆气缸的滑台、充气伸长型气动柔性驱动器、导杆、弹簧、固定支架、联接件、可移动支架和滑动副；下肢托架单元包括大腿杆、大腿托板、小腿杆、小腿托板、脚托架、联接杆、T型连接件、L型杆、第一调节装置和第二调节装置；控制单元包括角度位移传感器、力传感器、位移传感器和控制器。本发明可根据患者的康复程度，方便地实现膝关节被动训练和主动训练等多种康复训练模式，并且施力(包括被动训练中的驱动力和主动训练中的阻尼力)无级可调。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101863030A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010146317.8
申请日：2010-04-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种充气伸长型气动柔性驱动器，加强复合管由初始截面形状为扁平状的弹性橡胶软管以及包裹在该弹性橡胶软管外圆周上的加强网套构成，且螺旋卷绕后形成的轴线方向与加强复合管扁平状初始截面的短半径方向平行；驱动主体套装在导杆上，该驱动主体经加强复合管螺旋卷绕形成的内孔孔壁圆周上均匀地粘接安装有弹性体，弹性体的安装方向平行于驱动主体的轴线方向；驱动主体的一端固联安装有第一端盖，该第一端盖与导杆粘接固联；驱动主体的另一端固联安装有第二端盖，该第二端盖的内孔与导杆之间为间隙配合，并可在导杆上滑动。本发明具有良好柔顺性的直线驱动器，特别适合于诸如医疗康复等应用领域，与人体具有良好的亲和性。
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公开(公告)号：CN101863030B
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN201010146317.8
申请日：2010-04-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种充气伸长型气动柔性驱动器，加强复合管由初始截面形状为扁平状的弹性橡胶软管以及包裹在该弹性橡胶软管外圆周上的加强网套构成，且螺旋卷绕后形成的轴线方向与加强复合管扁平状初始截面的短半径方向平行；驱动主体套装在导杆上，该驱动主体经加强复合管螺旋卷绕形成的内孔孔壁圆周上均匀地粘接安装有弹性体，弹性体的安装方向平行于驱动主体的轴线方向；驱动主体的一端固联安装有第一端盖，该第一端盖与导杆粘接固联；驱动主体的另一端固联安装有第二端盖，该第二端盖的内孔与导杆之间为间隙配合，并可在导杆上滑动。本发明具有良好柔顺性的直线驱动器，特别适合于诸如医疗康复等应用领域，与人体具有良好的亲和性。
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公开(公告)号：CN101829004B
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201010146310.6
申请日：2010-04-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双向柔性的膝关节主-被动康复训练装置，包括直线驱动单元、下肢托架单元以及控制单元，其中，直线驱动单元包括底板、无杆气缸、无杆气缸的滑台、第一充气伸长型气动柔性驱动器和第二充气伸长型气动柔性驱动器、导杆、固定支架、联接件、可移动支架、滑动副；下肢托架单元包括大腿杆、大腿托板、小腿杆、小腿托板、脚托架、联接杆、T型连接件、L型杆、第一调节装置和第二调节装置；控制单元包括角度位移传感器、力传感器、位移传感器和控制器。本发明可根据患者的康复程度，方便地实现膝关节被动训练和主动训练等多种康复训练模式，并且施力(包括被动训练中带动患膝运动的驱动力和主动训练中设置的训练阻尼力)无级可调、训练角度无级可调。
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公开(公告)号：CN101836930A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010146319.7
申请日：2010-04-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔顺主被动膝关节康复训练装置，包括直线驱动单元、下肢托架单元以及控制单元，所述的直线驱动单元包括底板、无杆气缸、无杆气缸的滑台、充气伸长型气动柔性驱动器、导杆、弹簧、固定支架、联接件、可移动支架和滑动副；下肢托架单元包括大腿杆、大腿托板、小腿杆、小腿托板、脚托架、联接杆、T型连接件、L型杆、第一调节装置和第二调节装置；控制单元包括角度位移传感器、力传感器、位移传感器和控制器。本发明可根据患者的康复程度，方便地实现膝关节被动训练和主动训练等多种康复训练模式，并且施力(包括被动训练中的驱动力和主动训练中的阻尼力)无级可调。
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公开(公告)号：CN101829004A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010146310.6
申请日：2010-04-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双向柔性的膝关节主-被动康复训练装置，包括直线驱动单元、下肢托架单元以及控制单元，其中，直线驱动单元包括底板、无杆气缸、无杆气缸的滑台、第一充气伸长型气动柔性驱动器和第二充气伸长型气动柔性驱动器、导杆、固定支架、联接件、可移动支架、滑动副；下肢托架单元包括大腿杆、大腿托板、小腿杆、小腿托板、脚托架、联接杆、T型连接件、L型杆、第一调节装置和第二调节装置；控制单元包括角度位移传感器、力传感器、位移传感器和控制器。本发明可根据患者的康复程度，方便地实现膝关节被动训练和主动训练等多种康复训练模式，并且施力(包括被动训练中带动患膝运动的驱动力和主动训练中设置的训练阻尼力)无级可调、训练角度无级可调。
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