公开(公告)号：CN105818143A

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201610355213.5

申请日：2016-05-26

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 郭钟华 ,  林浩鹏 ,  李小宁 ,  滕燕 ,  孙中圣

IPC: B25J9/14 ,  B25J18/06 ,  B25J15/00

CPC classification number: B25J9/142 ,  B25J9/0009 ,  B25J15/0023 ,  B25J18/06

Abstract: 本发明公开了一种基于主动包络和被动塑形的柔性多臂气动夹持器，包括对称分布的N个软体触手单元和一个能在一定角度内任意展开的驱动底座，N≥3。夹持动作具有如下特点：一、柔性臂内部间隔式的气腔在充抽气后能够展开和收拢，收拢时主动包络物体；二、塑形袋充气松弛后被动贴合物体表面，真空固化后与物体形成可靠约束。三、塑形传感装置反馈信号可调整主动包络参数。得益于上述特点，所述夹持器能够快速的夹持和释放传统夹持器无法胜任的物体。本发明应用高气密性特种橡胶及压缩空气，有益于环保与节能，在食品夹持和包装、医疗操作、服务型机器人末端夹持器、混流生产线多种形状零件夹持、电子商务仓库、海底勘探等领域具有良好的应用前景。

公开(公告)号：CN105818143B

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201610355213.5

申请日：2016-05-26

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 郭钟华 ,  林浩鹏 ,  李小宁 ,  滕燕 ,  孙中圣

IPC: B25J9/14 ,  B25J18/06 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种基于主动包络和被动塑形的柔性多臂气动夹持器，包括对称分布的N个软体触手单元和一个能在一定角度内任意展开的驱动底座，N≥3。夹持动作具有如下特点：一、柔性臂内部间隔式的气腔在充抽气后能够展开和收拢，收拢时主动包络物体；二、塑形袋充气松弛后被动贴合物体表面，真空固化后与物体形成可靠约束。三、塑形传感装置反馈信号可调整主动包络参数。得益于上述特点，所述夹持器能够快速的夹持和释放传统夹持器无法胜任的物体。本发明应用高气密性特种橡胶及压缩空气，有益于环保与节能，在食品夹持和包装、医疗操作、服务型机器人末端夹持器、混流生产线多种形状零件夹持、电子商务仓库、海底勘探等领域具有良好的应用前景。

公开(公告)号：CN205928689U

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201620488321.5

申请日：2016-05-26

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 郭钟华 ,  林浩鹏 ,  李小宁 ,  滕燕 ,  孙中圣

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/12

Abstract: 本实用新型公开了一种基于颗粒物塑形的气动多爪夹持器，包括对称分布的N个接触块单元和一个能在一定角度内任意展开的驱动底座，N≥3。夹持动作具有如下特点：一、接触块薄膜表面充气松弛后被动贴合物体表面，真空固化后与物体形成可靠约束。二、驱动底座由气囊式气缸驱动，改变气囊内部压力可实现夹紧力的调节。三、接触传感装置反馈信号可调整气囊内部参数。得益于上述特点，所述夹持器能够快速的夹持和释放传统夹持器无法胜任的物体。本实用新型应用高气密性特种橡胶及压缩空气，有益于环保与节能，在食品夹持和包装、医疗操作、服务型机器人末端夹持器、混流生产线多种形状零件夹持、电子商务仓库、海底勘探等领域具有良好的应用前景。