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公开(公告)号：CN103115601B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310053477.1
申请日：2013-02-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B21/20
Abstract: 一种轴类零件圆柱度的超差测定方法，该方法首先用三坐标测量机对轴的圆柱面测量四次并分别获取测点坐标，建立了最小区域圆柱度误差评定模型；用粒子群算法分别搜索四次测量轴与坐标平面xoy的交点坐标、轴线方向向量的实际值及最小区域圆柱度误差；构建参数矩阵并求其协方差阵，获取交点坐标及轴线方向向量的不确定度、相关不确定度并计算单个测点测量值的不确定度；执行自适应蒙特卡洛算法获得圆柱度误差不确定度值及其在设定的置信概率下的包含区间。本发明中蒙特卡洛算法次数不断增加，直至所需要的各种结果达到统计意义上的稳定，能够同时计算最小区域圆柱度误差、圆柱度误差不确定度及其包含区间，准确测定圆柱度超差的轴类零件。
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公开(公告)号：CN113146620B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110284409.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的双臂协作机器人系统，包括第一机械臂装置、第二机械臂装置、双目检测装置、工作区域装置、底盘装置和控制装置；通过双目检测装置识别工作区域内待双臂协作抓取与组合的工件的点云数据，完成基于双目摄像头观测模型的手眼关系建模，将待识别工件的像素坐标的重投影误差最小化；将经逆运动学解算后的结果，选取最优解，反馈至机械臂控制装置，由其控制第一机械臂先行运动至工件I所在区域，完成抓取任务；随后，控制第二机械臂仿照第一机械臂经逆解后的闭环舵机运动参数至工件II所在区域；由两个机械臂协作完成任务。本发明能够有效提高机器人的作业精度，真正意义上达到拟人化操作，大大提升了工业生产的自动化程度。
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公开(公告)号：CN109479520B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201811596271.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人双边遥操作控制方法，包括由单个操作员、单个手控器、监控中心、通讯环节以及多个果蔬采摘机器人、摄像头和果园环境组成的双边遥操作系统；果蔬采摘机器人主要由移动平台、机械臂、末端执行器和控制箱等组成；果蔬采摘机器人具有部分智能，将由多个果蔬采摘机器人组成的系统分为多移动平台系统、多机械臂系统以及多末端执行器系统，使操作员能通过单个手控器分别控制多移动平台系统及多机械臂系统，实现对多个果蔬采摘机器人的控制。本发明能通过单个手控器完成对多个具有部分智能的果蔬采摘机器人的控制，能借助手控器的反馈力感知果蔬采摘机器人的作业状态，操作方便，控制简单、能有效地节约机器人的使用成本。
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公开(公告)号：CN113547704A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110852079.0
申请日：2021-07-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种多工位胶壳自动分离装置，包括机架，机架上安装有至少一个分离装置，每个分离装置均包括驱动结构、挂钩结构和分离结构，驱动结构安装在机架上，分离结构包括分离板，分离板上设置有脱壳孔/槽，脱壳孔/槽的宽度小于胶壳套外径且大于胶壳套内径，挂钩结构能挂住外部套有胶壳套的模芯，驱动结构能驱动挂钩结构上下移动，使模芯从脱壳孔/槽穿过，而胶壳套则被脱壳孔/槽阻挡，使胶壳套从模芯分离。本发明应用于自动化一体车间，通过使用机器方式自动脱模，可以取代传统的人工操作，实现快速、准确、安全地分离胶壳，有效提高工作效率，并且最大程度降低对工作人员造成的安全隐患，提高工厂的自动化水平。
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公开(公告)号：CN109732600B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201811653578.1
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种应用于工业机器人标定的全自动顺序多站式测量系统，该系统主要包含工业机器人、主动式靶球、激光跟踪仪、AGV车、固定靶球以及磁性基座。主动式靶球安装在工业机器人的末端，激光跟踪仪能够测量主动式靶球的空间坐标。激光跟踪仪固定在AGV车升降板上，可以通过AGV车调节激光跟踪仪的空间位置。本发明仅采用单台激光跟踪仪构建多边测量系统，较大程度地降低了系统的造价，并且在坐标值计算过程中，仅采用激光跟踪仪精确的距离值，有效地提高了目标点的测量精度，依据激光跟踪仪测量数据作为AGV车的位置调整反馈，无需添加额外定位设备，进一步降低系统成本，同时实现了顺序多站式测量系统中基站位置的高精度、自动化布局。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111409077A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010385617.5
申请日：2020-05-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于关节角代偿的机器人末端多目标位姿逼近方法，包括：当根据机器人几何参数的名义值确定各组关节角的目标值，并且控制机器人各关节运动到各组关节角的目标值之后，依据采集到的机器人末端位置和姿态数据测量值，对机器人几何参数误差进行辨识，将辨识出的机器人几何参数误差转换成机器人各关节角的校正值，结合转换获得的关节角的校正值计算得到用以控制机器人执行多目标位姿逼近动作的关节角的代偿值。本发明能够用关节角的代偿值代替补偿几何参数误差控制机器人运动，解决了机器人控制系统是封闭或半封闭的，用户无法将辨识得到的几何参数误差进行直接补偿的问题，有效提高机器人末端绝对位置和姿态精度和效率。
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公开(公告)号：CN111355318A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010283419.8
申请日：2020-04-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02K1/17 , H02K21/46 , H02K11/215
Abstract: 本发明涉及一种大功率永磁同步电机，定子片采用铁基非晶材料，在定子片上设有沿着半径方向内外相互对应的第一永磁体和第四永磁体，第四永磁体设于第一永磁体的内侧；在第一永磁体的左、右两侧对称的排布有第二永磁体和第三永磁体，第二永磁体、第三永磁体与第一永磁体位于相同的圆周线上；在第四永磁体的左、右两侧对称的设有第五永磁体和第六永磁体。本发明的大功率永磁同步电机定子片采用铁基非晶材料，降低了磁路损耗，提高了效率。采用混合型励磁结构转子，充分利用了磁路面积，有效提高了功率密度，在转子上设有特殊的异步阻尼结构，能够有效防止由于负载的剧烈变化而可能导致的混沌震荡。
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公开(公告)号：CN109764864A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910039933.4
申请日：2019-01-16
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提供一种基于颜色识别的室内无人机位姿获取方法，对室内墙壁或地面固定相机采集到的无人机图像进行预处理；对无人机的旋转的螺旋桨进行识别，提取螺旋桨的圆形或椭圆形轮廓；然后，获取螺旋桨的色彩分布，并计算螺旋桨图像的轮廓参数；根据螺旋桨图像的色彩分布，以及螺旋桨轮廓参数判断飞机的方位和距离；根据螺旋桨图像和距离、方位信息，根据事先建立的无人机位姿与无人机螺旋桨椭圆参数之间的关系模型，计算无人机的位置和姿态；本发明实现了无人机位姿信息的精确计算。
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公开(公告)号：CN103761512A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410030598.9
申请日：2014-01-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种移动指纹付费方法，通过将采集的指纹数据与已录入的指纹数据进行匹配，来便捷且安全可靠地完成移动支付；该种移动指纹付费方法及系统，通过指纹识别技术实现移动支付，能够有效保障用户财产的安全，且使用便捷。该种移动指纹付费方法及系统，大大提高了系统的安全性，抛弃了传统IC卡体积庞大、造价昂贵、易破解、易丢失、携带不方便等缺点。该种移动指纹付费方法及系统，能够做到身份信息的时刻辨别保存且可以进行高准确的身份识别，利用指纹的唯一不变形大大降低传统识别方式的风险，安全可靠，方便灵活。
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公开(公告)号：CN111614297B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010554266.6
申请日：2020-06-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提出基于转子槽谐波的异步电机速度检测和控制方法及系统，并将其应用于三相异步电机闭环控制系统中，具体原理是电机转子上有齿槽存在，由于齿槽效应，会在定子电压当中感应出谐波电压，谐波电压的频率正比于齿槽数，也正比于电机的转速；但是在检测的原始信号中，齿槽谐波电压与定子基波电压耦合在一起，并且齿槽谐波电压的幅值远远小于定子基波电压的幅值，目前常规的提取转子齿槽谐波电压信号的方法不能做到实时性，从而限制了基于转子槽谐波的异步电机速度检测方法的应用。
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