公开(公告)号：CN113253719A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110368966.0

申请日：2021-04-06

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄家才 ,  汪涛 ,  汤文俊 ,  唐安 ,  吕思男 ,  陈田 ,  顾皞伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种基于ROS操作系统的智能移动设备，包括：底盘、下位机、红外传感器、温湿度传感器、蜂鸣器、电动机、舵机、编码器、IMU、车轮、上位机、激光雷达、摄像头、排线、电源、电源开关和远程控制端；采用了ROS操作系统，运用分布式架构的设计思想，实现将机器人的功能和软件，做成一个个节点，然后每个节点通过话题进行沟通；用了ROSjava协议作为主要通讯协议，实现了与上位机ROS操作系统通信的完美协调；适用于任何需要对移动设备进行自主控制和智能控制的场景。

公开(公告)号：CN113001553B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202110326543.2

申请日：2021-03-26

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 高芳征 ,  汤文俊 ,  黄家才 ,  唐安 ,  汪涛 ,  陈田 ,  顾皞伟 ,  吕思南

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  A61G12/00 ,  A61B5/0205

Abstract: 本发明实施例公开了一种智能巡诊机器人，机器人底盘1中安装有电源5和驱动电机2，电源5用于为所述智能巡诊机器人中的部件供电，驱动电机2和转向舵机3连接电源5，转向舵机3用于控制车轮4的方向；机器人底盘1的上表面还安装有作业平台，在所述作业平台上安装有摄像头10、药箱舵机13和药箱14，药箱舵机13用于驱动药箱14的盖子的开合；机械臂11通过旋转平台17安装在所述作业平台上，机械臂11的作业端为机械爪18，机械爪18的指节上安装有生命体征测量仪器15。该方案主要用作代替护士往返值班处与病房之间，实现送药巡诊等功能，尤其是疫情期间，或者传染性疾病病房中，减轻了护士的压力，提高了送药巡诊的工作效率。

公开(公告)号：CN115049910A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210321993.7

申请日：2022-03-29

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄家才 ,  汪涛 ,  张铎 ,  汤文俊 ,  唐安 ,  高芳征

IPC: G06V20/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明实施例公开了一种基于双目视觉里程计的足式机器人建图与导航方法，涉及多足移动机器人技术领域，在脱离GPS的有效信号范围后，还能够实现足式机器人的自主导航。本发明包括：通过双目相机采集图像帧；提取各个时间戳下的图像帧的特征点，并建立相机坐标系，之后利用所提取的特征点和所述相机坐标系，得到里程计信息；在所述足式机器人移动的过程中，获取关键帧；进一步建立子地图之后，根据所述子地图建立地图，并在所述地图中规划行进路线，并按照所述规划行进路线进行导航。通过所设计的图像处理的方式，避免足式机器人运动过程中起伏不定的状态所拍摄出的图像效果对计算里程计产生影响。

公开(公告)号：CN215131862U

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202120644985.7

申请日：2021-03-30

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 吕思男 ,  黄家才 ,  汪涛 ,  张铎 ,  陈田 ,  顾皓伟 ,  汤文俊 ,  唐安 ,  鞠天麟 ,  王涵立 ,  顾子善

IPC: A61G5/04 ,  A61G5/10 ,  A61G5/12

Abstract: 本实用新型实施例公开了一种机器人轮椅，涉及机器人轮椅控制技术领域，解决机器人轮椅使用操纵杆操纵不便的问题，大大降低了机器人轮椅操纵的复杂性。本实用新型包括：左右激光雷达沿着矩形机身的中轴线对称分布，深度摄像机安装在矩形机身的中轴线上。座椅分别安装有左扶手和右扶手，左扶手的另一端安装有终端支架，右扶手的另一端安装有轮椅摇杆；在矩形机身(9)的下层机身支架上，安装有超声波模块(3)和wifi模块(6)，在矩形机身(9)的下层机身支架上还安装有工控机(4)和电池组(10)；矩形机身(9)的两个侧面，分别安装有两对行走机构。本实用新型适用于智能轮椅。