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公开(公告)号：CN110744152A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911073603.3
申请日：2019-11-06
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种基于短路时间的微细电化学加工模糊在线控制系统，包括上位控制系统、下位控制系统；宏运动控制系统控制电机完成加工的大行程运动；微运动控制系统控制压电致动器完成超精细加工的细微进给量；上位控制系统发送加工指令、加工参数至下位控制系统；下位控制系统分时调用控制逻辑，分别驱动宏/微两级运动控制系统，协调控制宏/微两级位移机构，最终实现微细电化学加工过程中加工极间间隙的高精微细的精密调整与加工的大行程运动。本技术方案采用宏/微两级运动控制方法实现对微细电化学加工系统中的运动控制，其中伺服电机实现加工的大行程宏运动，压电致动器实现加工的微量进给位移与精密定位。
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公开(公告)号：CN109687801A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910129447.1
申请日：2019-02-21
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P23/12 , H02P25/064
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步直线电机无差拍电流控制方法，所述方法包括如下步骤：获取下一采样时刻电机q轴的参考电流指令iq*(k+1)、d轴的参考电流指令id*(k+1)；获取当前采样时刻电机的实际电流，并将其转换为dq坐标系下的d轴电流id(k)和q轴电流iq(k)；将获取的id(k)、iq(k)，以及电机当前采样时刻的实际电压量ud(k)、uq(k)输送至改进的扩张状态观测器，获取当前采样时刻的参数扰动量观测值 fq(k)；将获取的id(k)、iq(k)，fq(k)和iq*(k+1)、id*(k+1)输送至无差拍预测控制器，获取控制电压的参考指令ud*(k)、uq*(k)；将获取的ud*(k)、uq*(k)经过坐标转换，将变换得到的结果通过SVPWM控制逆变器输出，实现对电机的控制，本发明避免了参数扰动导致的电流静差及失稳问题，提高了电流跟踪速度且有效抑制了初始时刻电流峰值。
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公开(公告)号：CN109324640A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811395614.9
申请日：2018-11-22
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法，包括水平仪感应器、调平控制器、电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三、电机控制器四、支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三、支撑力传感器四等，调平控制器依据水平传感器数据并采用高点追逐方法计算各支撑腿的目标位置，将支撑腿的目标位置与支撑腿支撑力数据进行融合控制后，作为电机控制器位置给定，控制支撑腿运行，在各支撑腿首次达到平衡后，线性减小支撑力融合系数，实现载车的最终调平，通过这种融合控制方法，减小调平过程中对载车车体冲击和车体变形，实现载车的柔顺调平控制。
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公开(公告)号：CN102087296A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN201010567902.5
申请日：2010-12-01
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01P3/481
Abstract: 本发明提供了一种应用在电机驱动控制系统上的高精度测速传感器。该传感器包括多极旋转变压器、激励电源、RDC解算器电路、计算模块和输出驱动电路，其中，激励电源、RDC解算器电路、计算模块和输出驱动电路印制在同一块电路板上，激励电源与RDC解算器电路连接，激励电源及RDC解算器电路通过导线与多极旋转变压器连接，RDC解算电路通过印制电路连接计算模块，计算模块通过印制电路连接输出驱动电路，输出驱动电路同导线连接将最终结果送出（电机控制器）。本发明的传感器结构简单，能够依据需要，使得电机转速测量最小分辨率提高4、8、16倍等。
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公开(公告)号：CN109586637B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811472407.9
申请日：2018-12-04
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P21/22 , H02P25/064
Abstract: 本发明公开了一种基于改进双矢量MPC(模型预测控制)的PMSLM电流控制方法，该方法将双矢量MPC应用于直线电机电流环控制，在一个采样周期内选择了2个电压矢量，扩大了实际作用电压的范围以使得电压矢量的选择更准确；简化算法的计算量，对电压矢量的选择方法进行改进，缩小电压矢量选择范围。本发明能够提高电流环的调节能力与跟踪性能，有效抑制直线电机推力波动，增强直线电机运行的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109687801B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910129447.1
申请日：2019-02-21
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P23/12 , H02P25/064
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步直线电机无差拍电流控制方法，所述方法包括如下步骤：获取下一采样时刻电机q轴的参考电流指令iq*(k+1)、d轴的参考电流指令id*(k+1)；获取当前采样时刻电机的实际电流，并将其转换为dq坐标系下的d轴电流id(k)和q轴电流iq(k)；将获取的id(k)、iq(k)，以及电机当前采样时刻的实际电压量ud(k)、uq(k)输送至改进的扩张状态观测器，获取当前采样时刻的参数扰动量观测值fq(k)；将获取的id(k)、iq(k)，fq(k)和iq*(k+1)、id*(k+1)输送至无差拍预测控制器，获取控制电压的参考指令ud*(k)、uq*(k)；将获取的ud*(k)、uq*(k)经过坐标转换，将变换得到的结果通过SVPWM控制逆变器输出，实现对电机的控制，本发明避免了参数扰动导致的电流静差及失稳问题，提高了电流跟踪速度且有效抑制了初始时刻电流峰值。
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公开(公告)号：CN109617485B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811471662.1
申请日：2018-12-04
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于Tabu和DOB的永磁直线电机推力波动复合抑制方法，采用改进的Tabu算法对定位力数学模型的参数进行辨识，并据此构建定位力前馈控制器，将定位力前馈控制器与串联有低通滤波器的新型扰动观测器相结合。本发明可以有效抑制直线电机推力波动，提高了伺服系统的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN109921669A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910183402.2
申请日：2019-03-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02M7/527 , H02M7/5395
Abstract: 本发明属于逆变器控制领域，特别涉及一种基于神经网络和ESO的PWM逆变器控制方法。本发明在传统的电压电流双闭环控制系统的基础上提出了一种将ESO和神经网络优化PID控制相结合的方法，其中ESO用来估计逆变器负载的不确定的扰动，神经网络实现了对PID参数的实时在线整定，提高抗干扰的自适应性；利用本发明获得的PWM逆变器具有更好的稳定负载侧电流和电压的能力。本发明将ESO加入电流内环的前馈控制系统中，通过扩张观测器来估计出负载端的不确定干扰，实现了对系统中的不确定的干扰的跟踪控制。本发明采用神经网络控制器与ESO(扩张状态观测器)相结合的方法。采用神经网络PID控制来提高PID控制器的自适应能力，提高系统对于不确定的干扰的跟踪控制能力。
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公开(公告)号：CN106559005B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610945944.5
申请日：2016-11-02
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02M7/5387 , H02J3/38
Abstract: 本发明公开了一种可调节并网逆变器惯性效应的电压电流双闭环控制方法，在常规电压电流双闭环控制的框架下，通过在逆变器电流内环指令中增加惯性电流成分来实现逆变器惯性特性的等效调控，且惯性电流成分通过并联在电压外环上的惯性控制系统间接生成。惯性控制系统由低通滤波器、比例调节器以及微分运算器三部分串联构成。惯性电流成分的大小以及并网逆变器惯性效应的强弱程度均可通过惯性控制系统中的比例调节器进行灵活调控。该方法无需对现有并网逆变器系统的硬件部分改动，软件部分也完全保留了现有基本控制框架，兼容性好，可同时适用于双馈风力发电系统、光伏发电系统等，具有良好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN109434837A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811547232.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种并联机器人初始位置标定装置，涉及机器人精确控制的技术领域。本发明包括静平台、初始位置标定装置、电机、减速机、主动臂、从动臂、球铰链机构，静平台的一侧设置初始位置标定装置，电机输出轴与减速机连接，减速机穿置在初始位置标定装置上，减速机与主动臂的一端连接，主动臂的另一端通过球铰链机构与从动臂连接，实现并联机器人的运动控制。本发明提高并联机器人的初始位置标定精度，减少并联机器人控制系统硬件，提高了控制系统的可靠性。
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