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公开(公告)号：CN119388432A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411721137.6
申请日：2024-11-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种适用于多安装状态的工业机器人精度校准方法、存储介质、设备及计算机程序产品，包括：将工业机器人处于竖直固定、倒吊固定和侧挂固定三种安装状态下建立世界坐标系，采集不同世界坐标系下的激光跟踪仪靶球的空间坐标，通过坐标转换，统一到同一世界坐标系下，将进行空间坐标转换的激光跟踪仪靶球的空间坐标与理论坐标基于迭代重加权最小二乘法进行工业机器人的辨识参数误差修正，实现对工业机器人的精度校准。本发明使机器人在竖直固定、倒吊固定、侧挂固定时具有统一的精度性能的标定方法，进而可以节省再次标定的时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN117901688A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410235376.4
申请日：2024-03-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开一种用于新能源汽车的自动化充电系统及方法，系统包括吊装支架、吊装机械臂、控制柜、充电桩和停车位；吊装机械臂与吊装支架滑动连接，充电桩包括充电枪；控制柜控制吊装机械臂沿吊装支架滑动，并控制吊装机械臂将充电枪与停在停车位上的新能源汽车对接或断开。本发明可以实现新能源汽车充电站的自动充电，尤其是利用视觉对接充电枪头和汽车充电口，配合吊装机械臂实现充电枪的插拔与归位，提高了新能源汽车充电站的充电管理能力，提供了个性化充电管理方案，具有高效便捷的特点，同时提高了车辆充电的安全性。
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公开(公告)号：CN116409398A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310378928.2
申请日：2023-04-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于风力发电机叶片运维的爬升机器人及检测方法，涉及风力发电设备检测与维护技术领域。该爬升机器人包括爬升机器人本体、六自由度操作手臂和高精度三维扫描模块；六自由度操作手臂安装在爬升机器人本体上，末端安装高精度三维扫描模块。其中爬升机器人本体由上层结构模块、下层结构模块、左支撑结构模块、右支撑结构模块组成的，通过上层结构模块、下层结构模块中的卷绕机构使得设备环抱风电塔杆，从而实现塔杆爬升。高精度三维扫描模块配合风电叶片的动作，可以实现对风电叶片的外观检测，本发明的爬升机器人能够代替工作人员完成危险的工作，满足大范围，高精度风电叶片的检测，同时具有检测过程连续，操作简单等优点。
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公开(公告)号：CN115816511A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211560917.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种检测并联机器人平台位姿的装置和计算方法，装置包括中心球杆仪、偏置球杆仪、动平台二维倾角传感器、静平台二维倾角传感器；中心球杆仪的上下两端分别与并联机器人的动平台和静平台的中心点固定安装；动平台二维倾角传感器固定安装在并联机器人动平台的下表面；静平台二维倾角传感器固定安装在并联机器人静平台的上表面；偏置球杆仪与中心球杆仪结构相同且平行设置，其安装位置偏离并联机器人静平台和动平台的中心点。通过二维倾角传感器、球杆仪的组合测量方法实现了并联机器人的全运动空间位姿测量，精度较高，系统结构不复杂，利用双二维倾角传感器实现了并联机器人初始位姿的精确检测。
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公开(公告)号：CN112342956B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011201434.X
申请日：2020-11-02
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及可移动式路锥、路锥布放系统及布放方法，其中，路锥通过两差分驱动的减速电机实现前进、后退及转向。通过路锥自动收放车沿直线布放若干可移动式路锥，定位基站和路锥中的RTK从机配合，确定路锥实时位置。通过手持设备设置斜线封闭段分布长度等参数，以确定斜线封闭段上各路锥的横向移动距离，完成斜线封闭段路锥布放。本发明可实现大范围封闭路段路锥的高效自动布放，尤其是斜线封闭段路锥的布放及回收，施工人员无需在道路上行走布置，大大提高了施工人员的安全，以及行车的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109479520B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201811596271.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人双边遥操作控制方法，包括由单个操作员、单个手控器、监控中心、通讯环节以及多个果蔬采摘机器人、摄像头和果园环境组成的双边遥操作系统；果蔬采摘机器人主要由移动平台、机械臂、末端执行器和控制箱等组成；果蔬采摘机器人具有部分智能，将由多个果蔬采摘机器人组成的系统分为多移动平台系统、多机械臂系统以及多末端执行器系统，使操作员能通过单个手控器分别控制多移动平台系统及多机械臂系统，实现对多个果蔬采摘机器人的控制。本发明能通过单个手控器完成对多个具有部分智能的果蔬采摘机器人的控制，能借助手控器的反馈力感知果蔬采摘机器人的作业状态，操作方便，控制简单、能有效地节约机器人的使用成本。
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公开(公告)号：CN109732600B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201811653578.1
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种应用于工业机器人标定的全自动顺序多站式测量系统，该系统主要包含工业机器人、主动式靶球、激光跟踪仪、AGV车、固定靶球以及磁性基座。主动式靶球安装在工业机器人的末端，激光跟踪仪能够测量主动式靶球的空间坐标。激光跟踪仪固定在AGV车升降板上，可以通过AGV车调节激光跟踪仪的空间位置。本发明仅采用单台激光跟踪仪构建多边测量系统，较大程度地降低了系统的造价，并且在坐标值计算过程中，仅采用激光跟踪仪精确的距离值，有效地提高了目标点的测量精度，依据激光跟踪仪测量数据作为AGV车的位置调整反馈，无需添加额外定位设备，进一步降低系统成本，同时实现了顺序多站式测量系统中基站位置的高精度、自动化布局。
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公开(公告)号：CN109465829B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201811515456.6
申请日：2018-12-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是一种基于转换矩阵误差模型的工业机器人几何参数辨识方法，其中工业机器人结构包括机器人控制柜、工业机器人、智能工业相机、相机安装架、控制信号通讯电缆以及传输信号通讯电缆。而工业机器人几何参数辨识方法则首先建立工业机器人的转换矩阵误差模型，其次，获取工业机器人的末端位姿名义变换矩阵以及工业机器人的末端位姿实际变换矩阵，最终，将名义变换矩阵以及实际变换矩阵带入转换矩阵误差模型内得到几何参数误差，将几何参数误差输入机器人控制柜，调整工业机器人末端的定位精准度。该方法无须昂贵外部测量设备，无须做额外标定动，能够作提高工业生产线效率、产能和自动化程度。
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公开(公告)号：CN112277002A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011115461.5
申请日：2020-10-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于非完整位姿信息的机器人运动学标定装置及标定方法，装置包括自左向右依次固定连接的磁性基座、基座固定板、位移平台和法兰盘，以及吸附在磁性基座中的靶球和用于测量靶球空间坐标的激光跟踪仪，法兰盘用于与工业机器人的末端法兰盘固定连接，位移平台的位移方向与工业机器人的工具坐标系X轴平行，当位移平台处于零位状态时，靶球球心在工业机器人的末端法兰盘中心轴线上。本发明可测量出机器人末端空间位置数据和一维姿态数据，将位置将位置误差模型融合一维姿态模型建立的非完整位姿误差模型辨识的参数与全位姿误差模型基本一致，能够同样达到提高机器人标定精度的效果，同时，结构简单，成本低，性价比高。
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公开(公告)号：CN111987766A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010836156.9
申请日：2020-08-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种智能交流充电系统及控制方法，包括插座、交流充电设备、交流电源和电动汽车，其中所述插座与所述交流电源相连，所述插座内置有微处理器、温度检测单元和数据发送单元，所述交流充电设备内置微处理器、温度检测单元和数据接收单元，充电开始后，交流充电设备通过综合插座与自身温度之间的关系判断温度是否异常，做出能否继续充电的动作，温度异常但安全系数处于安全阈值范围内，进行降额充电，否则结束充电，本发明在插座与交流充电设备上都安装有温度检测点，相比现有技术仅对插座进行热检测，同时兼顾插座与交流充电设备的温度，信息更为全面，对温度是否异常判断更为准确有效，也使得充电过程更为智能。
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