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公开(公告)号：CN106250698A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610634937.3
申请日：2016-08-04
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G06F19/3418 , G06F19/3475 , G16H10/60
Abstract: 本发明公开了一种基于妊娠代谢个性化的营养健康指导系统及其指导方法，该系统包括依次通信连接的生理信息采集装置、用户客户端、远程服务器管理系统以及医生客户端，所述用户客户端包括用户登录模块、健康监测模块和膳食管理模块，所述医生客户端包括医生登录模块、档案管理模块和营养分析模块。本发明旨在解决上述孕期营养健康类网站推送的营养饮食和运动建议不一定适用于每一个用户，这样可能会给一些用户的健康带来不利的影响的问题。本发明能够针对用户的妊娠代谢个性化情况为用户提供合理的营养健康指导建议。
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公开(公告)号：CN104127194A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410334899.0
申请日：2014-07-14
Applicant: 华南理工大学 , 深圳市是源医学科技有限公司
IPC: A61B5/16 , A61B5/0452
Abstract: 本发明公开一种基于心率变异性分析方法的抑郁症的评估系统及方法，尤指一种围产期抑郁症评估系统及方法，包括以下模块：数据保存模块用于保存心电和脉搏波信号；峰值检测模块获取记录数据的峰值点序列；数据校正模块得到窦性心搏NN间期序列；获取心率变异性曲线模块得到心率变异性曲线；HRV分析模块包括时域分析、频域分析和非线性分析；选择特征参数模块从HRV参数中选出特征参数；模型建立模块得到围产期抑郁症分类模型；模型应用模块是将测试者的数据输入分类模型，得到抑郁等级。本发明实现了围产期抑郁程度量化评估，丰富了抑郁症基于生理信息检查技术领域的科学研究方法，测试简便易行，能有效节省医疗资源，有很好的临床实用性。
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公开(公告)号：CN103325143A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310232262.6
申请日：2013-06-13
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于模型匹配的标记点自动注册方法，包括以下步骤：1)获取含标记点的图像数据；2)构建标记点模型；3)将获取的图像数据读入，对图像各向异性扩散滤波，自动从图像上提取皮肤三维网格；4)采用ICP算法匹配标记点模型和皮肤三维网格，获取皮肤三维网格上每个标记点中心在图像空间坐标系中的坐标；5)采用ICP算法匹配图像空间与实际空间的标记点中心，得到图像空间坐标系和实际空间坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量T，完成标记点的注册。本发明的标记点注册方法能够快速注册多个标记点，使得到的图像坐标系和实际坐标系的旋转矩阵R和平移向量T更准确，减少了人工介入，提高了标记点注册精度，具有良好鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119200249A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411491246.3
申请日：2024-10-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于光学定位系统的简易光轴对准方法，包括：光学对准系统控制图像采集与光轴调整，计算采集图像棋盘格区域的梯度，并拟合曲线求解光心，若理论与实际差值过大，则调整光学对准系统中六轴调整架的x、y轴，并重新采集图像与计算；量化图像的差异与对称度，根据量化的差异与对称度调整六轴微调平台的倾斜角，调整完毕后固定CMOS和镜头的相对位置。本发明可借助简单的设备和图样，提取图像关键信息得到光心坐标，并进行光轴对准，既简便又保证了对准精度，并能应用在近红外光学定位系统。
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公开(公告)号：CN117911526A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311807749.2
申请日：2023-12-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可移动的无标记手术导航系统空间注册方法，包括：提取目标位置CT图像并获取标外表面图像空间点云，将定位工具安装于所设计的结构光相机外壳正上方；通过相机板和光学定位系统对结构光相机与定位工具进行标定；手持结构光相机移动采集目标位置的外表面空间点云，根据标定结果和光学定位系统实时获取定位工具的坐标转换关系将空间点云转换至光学定位系统手术空间，再进行点云合并与分割得出目标外表面手术空间点云；将手术空间点云作为目标点集，将图像空间点云先粗配准到手术空间点云，再使用精配准提高配准精度，从而完成注册。本发明可大大提高手术注册灵活性，降低手术注册复杂性，同时可以保证手术注册精度。
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公开(公告)号：CN114081626B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111224921.2
申请日：2021-10-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光学定位仪的兼容少量标记点丢失的工具识别方法，包括：1)使用光学定位仪获取待识别工具的基础信息；2)利用上述基础信息先进行工具识别的特殊判定：须先具备该工具出厂时的标准工具文件，以及当标记点少于3个或大于200个时提前终止识别；3)对标准工具文件中的标记点点集和光学定位仪识别到的标记点点集做点对匹配，当匹配完成后的点对个数不小于当前定位仪能够识别到的标记点个数时表示识别成功；4)对匹配的结果做工具识别精度计算，并输出本次识别完成的工具信息。本发明不仅能做到在工具上所有标记点都存在且未被遮挡情况下的工具识别，也能做到在过程中若出现工具上少量标记点丢失或遮挡的情况仍能完成对该工具的识别。
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公开(公告)号：CN113977602B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111263805.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种力反馈末端夹持器导纳控制方法，首先通过控制六自由度机械臂的运动，求解出末端执持器的等效质量，从而排除末端执持器的自重干扰，然后通过末端夹持器采集穿刺针末端力信号，作为导纳控制器的输入信号，利用龙格—库塔方法求解零力补偿位置变化量，通过逆运动学计算相应的关节角姿态，利用位置控制器驱动机械臂运动至相应的位置，实现零力跟随。本发明方法可以实现对穿刺手术机器人末端穿刺针的零力跟随控制，减少因组织生理运动对穿刺手术造成的干扰，提升手术的精准性与安全性。
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公开(公告)号：CN114949468A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210605879.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种医用注射机器人的使用方法及其近红外反光标记贴，首先通过覆在注射皮肤表面的近红外反光标记贴和近红外光学定位仪，得到反光标记圆点的空间坐标，然后通过皮肤拟合曲面上的点的法向量关系求得注射点处皮肤表面法向量，根据输入的注射角度和注射深度建立进针点和注射点的坐标系，利用坐标系的矩阵转换得到坐标变换矩阵，通过逆运动学计算目标位置相应的关节角姿态，利用机械臂脚本函数驱动机械臂运动至相应的位置，实现注射行为。本发明无需图像导航和复杂机械结构的机械臂路径规划与进针深度跟踪，可以实现以合适注射角度和注射深度精准注射，提高了肌肉注射的成功率。
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