公开(公告)号：CN103325143B

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201310232262.6

申请日：2013-06-13

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨荣骞 ,  马阿敏 ,  宁海 ,  吴效明

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于模型匹配的标记点自动注册方法，包括以下步骤：1)获取含标记点的图像数据；2)构建标记点模型；3)将获取的图像数据读入，对图像各向异性扩散滤波，自动从图像上提取皮肤三维网格；4)采用ICP算法匹配标记点模型和皮肤三维网格，获取皮肤三维网格上每个标记点中心在图像空间坐标系中的坐标；5)采用ICP算法匹配图像空间与实际空间的标记点中心，得到图像空间坐标系和实际空间坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量T，完成标记点的注册。本发明的标记点注册方法能够快速注册多个标记点，使得到的图像坐标系和实际坐标系的旋转矩阵R和平移向量T更准确，减少了人工介入，提高了标记点注册精度，具有良好鲁棒性。

公开(公告)号：CN103325143A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310232262.6

申请日：2013-06-13

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨荣骞 ,  马阿敏 ,  宁海 ,  吴效明

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于模型匹配的标记点自动注册方法，包括以下步骤：1)获取含标记点的图像数据；2)构建标记点模型；3)将获取的图像数据读入，对图像各向异性扩散滤波，自动从图像上提取皮肤三维网格；4)采用ICP算法匹配标记点模型和皮肤三维网格，获取皮肤三维网格上每个标记点中心在图像空间坐标系中的坐标；5)采用ICP算法匹配图像空间与实际空间的标记点中心，得到图像空间坐标系和实际空间坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量T，完成标记点的注册。本发明的标记点注册方法能够快速注册多个标记点，使得到的图像坐标系和实际坐标系的旋转矩阵R和平移向量T更准确，减少了人工介入，提高了标记点注册精度，具有良好鲁棒性。

公开(公告)号：CN103654965B

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201310642733.0

申请日：2013-12-03

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨荣骞 ,  宁海 ,  马阿敏 ,  吴效明

IPC: A61B34/20

Abstract: 本发明公开了一种用于光学手术导航系统的标记点及图像提取方法，所述标记点与发光球配套使用，包括底座及位于底座上表面的突起，所述发光球内部具有凹槽，所述突起的形状与凹槽相对应，且嵌入凹槽，所述底座及突起为一体成形结构，且突起与底座关于同一竖直轴线对称。本发明通过简单的图像处理就可将其自动提取出来，降低标记点自动注册难度，提高手术导航系统总体定位精度。

公开(公告)号：CN103654965A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310642733.0

申请日：2013-12-03

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨荣骞 ,  宁海 ,  马阿敏 ,  吴效明

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于光学手术导航系统的标记点及图像提取方法，所述标记点与发光球配套使用，包括底座及位于底座上表面的突起，所述发光球内部具有凹槽，所述突起的形状与凹槽相对应，且嵌入凹槽，所述底座及突起为一体成形结构，且突起与底座关于同一竖直轴线对称。本发明通过简单的图像处理就可将其自动提取出来，降低标记点自动注册难度，提高手术导航系统总体定位精度。

公开(公告)号：CN203634288U

公开(公告)日：2014-06-11

申请号：CN201320788034.2

申请日：2013-12-03

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨荣骞 ,  宁海 ,  马阿敏 ,  吴效明

IPC: A61B19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于光学手术导航系统的标记点，所述标记点与发光球配套使用，包括底座及位于底座上表面的突起，所述发光球内部具有凹槽，所述突起的形状与凹槽相对应，且嵌入凹槽，所述底座及突起为一体成形结构，且突起与底座关于同一竖直轴线对称。本实用新型通过简单的图像处理就可将其自动提取出来，降低标记点自动注册难度，提高手术导航系统总体定位精度。