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公开(公告)号：CN115229796A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210974274.5
申请日：2022-08-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人加工相关技术领域，其公开了一种面向航空大构件铣削的机器人末端位姿跟踪补偿方法，包括以下步骤：(1)确定视觉跟踪测量系统与机器人加工系统之间的位姿变换关系，并在工件待加工区域内完成机器人关节刚度参数辨识，且构建机器人末端柔度椭球；(2)将机器人末端柔度椭球转换至铣削加工接触点处以完成刀具轴的机器人刚度空间转换，并确定刚度性能评价指标，以加工刀具冗余角为自变量优化求解机器人理论位姿；(3)基于瞬时刚性力模型及接触点处的柔度椭球预测加工路径上接触点的变形，进而完成机器人末端位姿预补偿，并对测量位姿偏差进行实时补偿。本发明实现了航空大构件机器人铣削加工过程中的末端位姿精准调控。
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公开(公告)号：CN117475010A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311441321.0
申请日：2023-10-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明属于水下视觉测量技术领域，并具体公开了一种基于单目视觉的水下折射成像模型参数标定方法及系统，其包括：水下拍摄时，光路经过水‑透明窗口‑空气三种介质，据此建立水下折射成像模型；相机分别在有水和无水的情况下拍摄标定板，得到拍摄时光路为水‑透明窗口‑空气的有水图片，以及光路为空气‑透明窗口‑空气的无水图片；根据有水图片和无水图片，基于折射的共面约束计算透明窗口平面的法矢；根据无水图片采用Snell定律的约束方程估计相机位姿；根据透明窗口平面的法矢、相机位姿及有水图片，确定相机光心到窗口平面的距离和水的折射率。本发明实现了水下折射成像的各参数同步准确标定，包括封装窗口平面参数、相机位姿以及水的折射率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113867258A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111101137.2
申请日：2021-09-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于航空叶片加工领域，并具体公开了一种基于在机测量的航空叶片加工定位方法，其包括步骤：S1、将叶片安装到机床上，根据叶片的设计模型，沿叶身方向均匀截取若干个截面，基于曲率差值法生成自适应分布的叶片测点，即理论测点；S2、根据各截面的理论测点对叶身进行测量，得到实际测点；根据距离方差最小化匹配目标函数，将实际测点与设计模型进行匹配，得到坐标变换关系；S3、根据坐标变换关系对实际工件坐标系进行调整，进而机床根据调整后的实际工件坐标系进行叶片定位加工。本发明能够实现叶片测点的自适应分布，经过优化后的坐标系能够保证加工余量均匀。
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公开(公告)号：CN113799126A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111054001.0
申请日：2021-09-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机械加工相关技术领域，其公开了一种基于变形量和灵巧度的机器人加工路径优化方法，方法包括：获取机器人在路径点处的灵巧度，以建立灵巧度与转动角度和机器人关节的关节角度的函数关系；获取每个路径点处刀具获得的切削力，根据切削力获得机器人的变形量；为灵巧度和变形量分配权重值获得目标函数；在关节角度、灵巧度以及变形量的约束范围内求解目标函数，进而获得机器人在路径点处的最优转动角度；根据机器人逆运动学计算方法将机器人在路径点的最优转动角度下的姿态进行转化即可获得机器人在该最优转动角度下所有关节的最优转动角度。本申请可以获得机器人在变形量和灵巧度约束下的加工路径，加工路径更加合理精准。
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公开(公告)号：CN220304483U
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202322082996.2
申请日：2023-08-04
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本实用新型属于三维测量相关技术领域，其公开了一种用于核电燃料组件的四面检测装置，所述四面检测装置包括多个LED灯、多个工业相机、专用夹具、反射镜以及支撑架，其中：多个所述LED灯和多个所述工业相机均设于所述支撑架上；所述LED灯和所述工业相机数量相同且一一对应；所述专用夹具设于所述工业相机的镜头处，所述反射镜通过所述专用夹具与所述工业相机，所述专用夹具为转轴。本申请解决了现有核电燃料组件检测设备无法实现全局测量的问题。
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公开(公告)号：CN220860217U
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202322142111.3
申请日：2023-08-08
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院
IPC: A61F5/058
Abstract: 本实用新型公开了一种用于连枷胸治疗的负压可塑板，包括主体上层和主体下层，所述主体上层和主体下层均具有若干个透气孔；所述主体上层与主体下层之间夹设有可塑型的金属网格；所述主体上层的上表面覆盖有医用半透贴膜，所述医用半透贴膜上设置有预留口，所述预留口处设置有VSD吸盘，所述VSD吸盘通过VSD管道与负压装置连接。本实用新型的用于连枷胸治疗的负压可塑板能够按照连枷胸软化胸壁局部的外用进行塑形，能够更好的贴合胸壁，克服了现有负压外固定装置因无法塑形仅能用于前侧连枷胸的局限性，扩展了负压外固定治疗多发肋骨骨折，尤其是连枷胸的应用范围。
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公开(公告)号：CN220820214U
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202420478678.X
申请日：2024-03-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型属于机器人末端位姿空间测量领域，具体公开了一种用于机器人末端位姿补偿的测量装置，其包括支撑架、若干接收节点和若干用于扫描所述接收节点的发射站，所述支撑架为多面中空立体结构，若干所述接收节点均匀设置于所述支撑架的外表面上。本实用新型具有通过若干发射站能够对支撑架上的接收节点进行扫描测量，从而能够实现对机器人的末端位姿进行多向测量，使得测量的结果更准确，可靠性更强的效果。
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