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公开(公告)号：CN106864853A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710072819.2
申请日：2017-02-10
Applicant: 北方工业大学
CPC classification number: B65B43/50 , B65B7/20 , B65B25/046 , B65B43/10
Abstract: 本发明公开一种节庆苹果礼盒自动包装装置，包括本体，其特征在于：所述本体包括框架、设于所述框架内的安装板、设于所述安装板上的机械部分以及与所述机械部分电连接的控制部分，所述机械部分包括环形工位分度传动机构、设于所述环形工位分度传动机构下方的盒底折扣机构以及设于所述环形工位分度传动机构上方的盒顶叉合机构。本装置利用设有若干沿圆周均匀分布的置盒槽的旋转组件将纸盒转移至各个工位上自动地完成礼盒的运送、苹果的运送、装苹果、折盒顶、折盒底等步骤，极大地提高了对单个苹果进行自动包装的效率，节约时间，提高生产效率，节省了大量人力的同时足够应对市场需求；而且本发明操作简单，非常适用于中小型企业，易于推广。
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公开(公告)号：CN105288977B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510812176.1
申请日：2015-11-20
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及羽毛球机器人的储球、分球及进球一体化装置，包括第一立板，固定于第一立板上的四个驱动舵机及处于同一纵截面上的分球机构和进球机构；所述分球机构包括两个平行相对的分拨轴，所述分拨轴上设有凸缘，所述凸缘之间的间距小于羽毛球球羽的最大直径；所述进球机构包括两个固定板，两个固定板之间闭合后可形成一个圆锥台型空腔，所述圆锥台型空腔横截面直径由上至下逐渐减小，最小直径小于羽毛球球羽的最大直径,本发明将储球、分球及进球过程一体化进行，结构简单小巧，可应用于各种羽毛球机器人中，另外使分球和进球过程连续、稳定，增大羽毛球机器人的发球成功率。
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公开(公告)号：CN106476264A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201511001464.5
申请日：2015-12-28
Applicant: 北方工业大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/227 , B22F3/115 , B33Y30/00
CPC classification number: B29C64/236 , B29C64/118 , B22F3/115
Abstract: 本发明涉及一种用于3D打印的三轴运动装置，包括支撑件、极坐标运动机构、Z轴平台和Z轴传动机构，其中极坐标运动机构包括连接件、大臂关节、小臂关节、大臂驱动电机、小臂驱动电机和打印喷头，通过水平面内的小臂关节和大臂关节旋转联动，实现了打印喷头在XY平面内的定位运动，替代了依靠直线运动实现XY平面定位运动的机构，另一方面，Z轴平台的Z向运动可以通过同步带驱动配合线性导轨导向、单丝杆电机配合双导向光轴等方式实现。该结构简单、易于制造，而且为有效利用空间、提高3D打印效率提高了保证。
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公开(公告)号：CN113183174B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110573857.2
申请日：2021-05-25
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于磁球增强弹性体的软体机器人夹持器，包括基座和夹持手指；基座为环形，基座外侧设有用于安装夹持手指的连接臂，夹持手指固定在连接臂下方，夹持手指包括作为夹持面的内侧和对应的外侧，外侧固定有多个磁球，每个磁球之间均设有凸台；夹持手指为条状软性材质，夹持手指内设有第一线孔，夹持手指内侧设有多个第一线槽，连接臂上设有第二线槽，基座的内侧壁上开设有多个第二线孔。本技术方案利用磁球之间的磁力场和硅胶自身的弹性耦合形成一种自弯曲复合结构，伺服电机驱动系绳往复调控这种自弯曲复合结构，解决了响应时间慢、形态变化有局限的问题，同时增强了弹性体的弹性性能，夹持范围大从而也保证了夹持的稳定性及实用性。
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公开(公告)号：CN107991383B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201711243196.7
申请日：2017-11-30
Applicant: 北方工业大学
IPC: G01N27/9013 , G01N33/00
Abstract: 本发明涉及一种空心轴内壁检测自适应工装，包括左支座、右支座、控制器、传感器探头、圆周转向机构、径向伸缩摆动转向机构和轴向移动机构，圆周转向机构包括横穿左支座和右支座上端的转轴，用于带动转轴旋转的旋转控制组件；径向伸缩摆动转向机构包括第一滑块、第二滑块和用于安装传感器探头的探头安装块；轴向移动机构包括设置在转轴上的第一轴向控制组件和第二轴向控制组件；本发明所提供的自适应工装，传感器探头可实现圆周回转运动、轴向移动、径向伸缩、与空心轴内壁法线方向保持一致，只用一个传感器探头就能对空心轴内壁进行全面的检测，成本低廉，检测精度高，简单可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106956283B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710392167.0
申请日：2017-05-27
Applicant: 北方工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种基于3D打印的一体式五指仿人机械手，包括具有14个弯曲自由度的手部主体及绳牵组件和接触感知组件，手部主体为一体式成型结构，手部主体包括手掌及与手掌连接的五根手指。本发明提供的机械手具有很高的仿生性，其具有结构简单、体积小、柔软度高的特点，同时，机械手为一体式成型结构，无需二次装配，免去了复杂的装配环节，制作方便、生产效率高、节约成本，此外，本发明通过绳牵组件可以实现各关节的运动，使得机械手具有安全性及灵活性；本发明通过接触感知组件使得机械手在运动工作过程中，具有初步的触觉功能，增加了机械手的智能化程度，在工业机器人、农业机器人、服务机器人、教育机器人等领域具有重要应用价值。
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公开(公告)号：CN105235464B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510811299.3
申请日：2015-11-20
Applicant: 北方工业大学
IPC: B60G11/14
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的万向随动缓冲减振装置，缓冲盒、弹簧柱、外接板、万向球组件、内接板、缓冲压簧、导轨、滑块组件，其特征是导轨固定在缓冲盒底中心位置，两个弹簧柱对称分布在导轨两侧，两个缓冲压簧分别套在两个弹簧柱上，内接板底部的两个孔分别套在弹簧柱上，外接板底部和万向球组件连接在一起。本发明具有结构合理、稳定可靠、承载能力大等优点，特别适用于负载大的室内或室外移动机器人平台上。通过外接板带动内接板，内接板沿导轨上下移动，并带动弹簧沿弹簧柱伸缩，从而利用弹簧的储能效应达到了缓冲减振的目的，并增强了移动机器人对不平整路面的通过能力。
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公开(公告)号：CN107016131A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710359205.2
申请日：2017-05-19
Applicant: 北方工业大学
CPC classification number: G06F17/30943 , G06K9/6256 , G06K9/6267 , G06N99/005
Abstract: 本发明涉及一种基于增强聚类的机器学习算法，包括以下步骤：分析基础数据的特征，随机编写一定数量的特征模板；对编写的特征模板在工作环境下依次对在线获得的数据进行分类测试；统计分类测试结果，预设相应分类标准，对特征模板匹配成功率的最大值与平均值差值处理，若差值不大于预设的分类标准，则认为所选均能达到目标要求；若差值大于预设的分类标准，则对特征模板进行筛选；利用筛选出的较好特征模板进行下一组迭代试验；直至试验中某组特征模板能满足处理后的匹配成功率的最大值与平均值差值不大于预设分类标准，则认为所选均能达到目标要求。该算法易于实施，鲁棒性强，可广泛应用图像、文本、音频等基础数据的实时在线优化。
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公开(公告)号：CN105288977A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510812176.1
申请日：2015-11-20
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及羽毛球机器人的储球、分球及进球一体化装置，包括第一立板，固定于第一立板上的四个驱动舵机及处于同一纵截面上的分球机构和进球机构；所述分球机构包括两个平行相对的分拨轴，所述分拨轴上设有凸缘，所述凸缘之间的间距小于羽毛球球羽的最大直径；所述进球机构包括两个固定板，两个固定板之间闭合后可形成一个圆锥台型空腔，所述圆锥台型空腔横截面直径由上至下逐渐减小，最小直径小于羽毛球球羽的最大直径,本发明将储球、分球及进球过程一体化进行，结构简单小巧，可应用于各种羽毛球机器人中，另外使分球和进球过程连续、稳定，增大羽毛球机器人的发球成功率。
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公开(公告)号：CN105235464A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510811299.3
申请日：2015-11-20
Applicant: 北方工业大学
IPC: B60G11/14
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的万向随动缓冲减振装置，缓冲盒、弹簧柱、外接板、万向球组件、内接板、缓冲压簧、导轨、滑块组件，其特征是导轨固定在缓冲盒底中心位置，两个弹簧柱对称分布在导轨两侧，两个缓冲压簧分别套在两个弹簧柱上，内接板底部的两个孔分别套在弹簧柱上，外接板底部和万向球组件连接在一起。本发明具有结构合理、稳定可靠、承载能力大等优点，特别适用于负载大的室内或室外移动机器人平台上。通过外接板带动内接板，内接板沿导轨上下移动，并带动弹簧沿弹簧柱伸缩，从而利用弹簧的储能效应达到了缓冲减振的目的，并增强了移动机器人对不平整路面的通过能力。
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