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公开(公告)号：CN107627305A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201711007220.7
申请日：2017-10-25
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种满足综合运动性能要求的空间机械臂自由摆动故障关节最优锁定角度求解方法，包括：通过对最小奇异值、条件数、可操作度指标进行归一化处理，构造空间机械臂关节空间综合运动性能指标；基于解析法求解空间机械臂故障关节锁定在不同角度时的构型，利用综合运动性能指标筛选满足综合运动性能要求的构型以形成空间机械臂优选构型集；求解故障关节锁定在优选构型集对应的不同锁定角度时空间机械臂退化工作空间体积，选最大体积对应的锁定角度为空间机械臂故障关节最优锁定角度。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现空间机械臂自由摆动故障关节最优锁定角度的求解。
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公开(公告)号：CN107392241A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710580163.5
申请日：2017-07-17
Applicant: 北京邮电大学 , 国网冀北电力有限公司
Abstract: 本发明实施例提出了一种基于加权列抽样XGBoost的图像目标分类方法，包括：利用在大型数据集ILSVRC预训练过的并且在PASCAL VOC 2012数据集上进行过微调的卷积神经网络提取目标图像特征；连接多层学习到的特征以获得更多决定其图像类别的内容信息；利用基于加权列抽样的XGBoost方法对图像特征分类，根据属性重要度，在构建决策树之前对属性进行次采样，将抽取的具有更多信息的属性用于当前决策树的构建，重复迭代直到收敛，得到性能最佳的图像分类模型。根据本发明实施例提供的技术方案，当数据的属性维度大且冗余度高时，该方法可以扩展到其他使用列抽样的分类方法，提高图像目标分类的平均准确率。
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公开(公告)号：CN104166867B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201410397880.0
申请日：2014-08-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06K19/07
Abstract: 本发明涉及一种多HASH函数多帧耦合型RFID防碰撞(MHMFG)算法，该发明针对后台服务器已经统计所有标签ID信息的应用环境。MHMFG包含多个识别帧过程，每帧包括两个阶段：内部排序识别过程及外部识别过程。内部排序识别过程读写器根据保存的所有标签的ID利用多个Hash函数进行映射，根据映射结果对所有的标签ID进行预先排序并形成指导标签响应时隙的位图BitMap。外部识别过程则标签根据接收到的指导位图BitMap以确定自己响应的时隙及相应的响应位数。在完成一帧的识别后对未识别标签利用以上每帧的两个阶段继续进行识别。本发明采用内部排序识别过程及外部识别过程相结合的方法以实现对标签的快速识别，其具有实现简单、识别效率高、通信复杂度低及标签性能要求低的特点。
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公开(公告)号：CN106938462A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201611116786.9
申请日：2016-12-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/163
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应PD和模糊逻辑的遥操作双边控制方法。在对遥操作双边控制系统不确定动力学和运动学建模的基础上，针对遥操作系统与未知环境相接触时产生的摩擦和外部扰动，本发明给出了一种基于模糊逻辑的自适应控制算法，消除其对系统控制性能的影响；针对遥操作系统存在的不确定动力学和运动学参数，本发明提出了一种基于参数估计近似和实时更新的自适应PD控制器，并与上述模糊逻辑控制器在从端相结合，消除不确定参数对系统稳定性和跟踪性能的影响。仿真实验表明本发明所提出的遥操作双边控制方法具有良好的稳定性和跟踪性。
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公开(公告)号：CN104537151B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201410720359.6
申请日：2014-12-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于等效质量的空间机械臂连续碰撞动力学建模方法，属于机械臂建模技术领域。在建立空间机械臂运动学方程、动力学方程以及能量方程的基础上，计算出空间机械臂末端的等效质量；利用单体之间的连续碰撞Hertz阻尼模型，推导出单体碰撞产生的碰撞力、碰撞持续时间及压缩量；进而，结合空间机械臂末端等效质量和单体连续碰撞Hertz阻尼模型，建立空间机械臂连续碰撞动力学模型，计算出空间机械臂碰撞过程中的碰撞力、碰撞持续时间及最大压缩量。本发明解决了空间机械臂连续碰撞动力学建模问题，其建模过程简单易懂，能够显式的表示出碰撞过程中的碰撞力、碰撞持续时间及最大压缩量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103612682B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201310624758.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种可跳跃的球形机器人，具体设计一种可在复杂多变的环境下使用的可全向运动可跳跃的球形机器人。在比较平坦的地面上，该机器人可以进行平面运动，即可以实现平面滚动以及平面转弯。当遇到障碍物时，机器人可以通过跳跃越过障碍物。该机器人是外部形态为球形，内部结构设计简单紧凑，可以实现跳跃。在跳跃的时候可以根据实际情况对跳跃的高度进行调节，可调节起跳的方向，能量利用率高。跳跃完成后由于球形机器人的低重心抗倒伏特性可以自动的调整姿态。
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公开(公告)号：CN106441866A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610818793.7
申请日：2016-09-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种柔性软驱动传动性能测试平台，本测试平台主要包括机架、柔性软驱动主体、同步传动装置、动力系统、直线轨迹行程导引及测量模块、弯曲轨迹行程导引及测量模块。机架用于测试平台上其他零部件的安装固定。柔性软驱动主体两端通过轴承与机架连接，柔性软驱动主体上安装了滚子测速模块。同步传动装置主要包含同步带、同步带轮及其涨紧装置。动力系统主要包括电机、编码器、扭矩传感器、传动轴。直线轨迹行程导引及测量模块包括直线导轨、同步带、带轮、编码器等。弯曲轨迹行程导引及测量模块包括旋转主轴、悬臂、摩擦压片、编码器等。该测试平台结构简单、安装方便，可互换性强，能够实现对柔性软驱动装置传动力输出特性、运动输出特性及传动效率等的测试。
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公开(公告)号：CN106426176A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610981999.1
申请日：2016-11-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1605 , B25J9/1607 , B25J9/1651
Abstract: 本发明实施例提供了一种六自由度空间机械臂动态负载能力工作空间分析方法，实现了六自由度空间机械臂工作空间的动态负载能力分析评估，包括：基于蒙特卡洛法求解六自由度空间机械臂的工作空间；构建工作空间内每一点的构型集及末端速度矢量集；综合构型集和速度矢量集，考虑关节最大峰值力矩求解每一点的动态负载能力，获得六自由度空间机械臂的动态负载能力工作空间。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现六自由度空间机械臂工作空间的动态负载能力分析及评估。
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公开(公告)号：CN104028987B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410273445.7
申请日：2014-06-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种雨伞的伞尾与伞体自动供料装配线，由伞尾自动上料系统，循环送料系统，伞体自动送料系统以及装配系统等组成。伞尾自动上料系统由料仓、落料斜面、输料槽、隔料器以及隔料接口等组成；循环送料系统由传送组件、环形导轨、滑块、取料装置、限位开关、点胶装置等组成；伞体自动上料系统由伞体斜面、传送组件、V型支架等组成；装配系统由引导斜面以及气缸组件等组成。所有系统均由一个PLC控制器控制，实现协同运作。本伞尾自动化装配系统均为全自动化，大大提高了工作效率，所有自动化装置均根据伞尾的形状特点设计，可以提高产品质量的稳定性。
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公开(公告)号：CN105930627A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610477950.2
申请日：2016-06-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5036
Abstract: 本发明公开了一种考虑臂杆空间柔性变形的漂浮基空间机械臂建模方法，属于机械臂建模技术领域。其核心包括：运用悬臂梁模型和假设模态法建立了考虑臂杆空间柔性变形时机械臂运动学模型；推导了考虑臂杆空间柔性变形时系统的雅克比矩阵；以赫兹阻尼模型模拟软接触碰撞过程，并结合拉格朗日方程建立了机械臂末端受冲击时的动力学方程，最后推导了关节处于自由和完全受控两种状态时系统的响应方程。本发明解决了考虑臂杆空间柔性变形的漂浮基空间机械臂建模问题，可分析柔性臂杆在三维空间中的运动规律，数值仿真结果表明在一定的外界冲击下，柔性臂杆在运动平面和垂直运动平面可产生大小相当的柔性变形。
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