公开(公告)号：CN106938462B

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201611116786.9

申请日：2016-12-07

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  杨堉坤 ,  翟林 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  吴立凯 ,  刁新平

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应PD和模糊逻辑的遥操作双边控制方法。在对遥操作双边控制系统不确定动力学和运动学建模的基础上，针对遥操作系统与未知环境相接触时产生的摩擦和外部扰动，本发明给出了一种基于模糊逻辑的自适应控制算法，消除其对系统控制性能的影响；针对遥操作系统存在的不确定动力学和运动学参数，本发明提出了一种基于参数估计近似和实时更新的自适应PD控制器，并与上述模糊逻辑控制器在从端相结合，消除不确定参数对系统稳定性和跟踪性能的影响。仿真实验表明本发明所提出的遥操作双边控制方法具有良好的稳定性和跟踪性。

公开(公告)号：CN105459118A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201610009312.8

申请日：2016-01-07

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  赵启飞 ,  吴立凯 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  杨堉坤 ,  王一帆

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1602 ,  B25J9/1605

Abstract: 本发明公开了一种基于主端力缓冲的波变量四通道双边控制方法。在对遥操作双边控制系统同步性能研究的基础上，本发明给出了一种定时延条件下力反馈双边控制系统同步性的定量度量函数；在波变量四通道双边控制结构中，通过在主端控制器添加力缓冲单元和补偿单元来实现主从端同步控制，消除了波变换方法对主端控制器超前作用的影响；在本发明提出的同步性指标基础上对所设计的控制系统进行主从端同步性分析，可得出所设计的控制系统具有较好的同步性能。

公开(公告)号：CN105459118B

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201610009312.8

申请日：2016-01-07

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  赵启飞 ,  吴立凯 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  杨堉坤 ,  王一帆

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于主端力缓冲的波变量四通道双边控制方法。在对遥操作双边控制系统同步性能研究的基础上，本发明给出了一种定时延条件下力反馈双边控制系统同步性的定量度量函数；在波变量四通道双边控制结构中，通过在主端控制器添加力缓冲单元和补偿单元来实现主从端同步控制，消除了波变换方法对主端控制器超前作用的影响；在本发明提出的同步性指标基础上对所设计的控制系统进行主从端同步性分析，可得出所设计的控制系统具有较好的同步性能。

公开(公告)号：CN106938462A

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：CN201611116786.9

申请日：2016-12-07

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 高欣 ,  杨堉坤 ,  翟林 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  吴立凯 ,  刁新平

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/163

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应PD和模糊逻辑的遥操作双边控制方法。在对遥操作双边控制系统不确定动力学和运动学建模的基础上，针对遥操作系统与未知环境相接触时产生的摩擦和外部扰动，本发明给出了一种基于模糊逻辑的自适应控制算法，消除其对系统控制性能的影响；针对遥操作系统存在的不确定动力学和运动学参数，本发明提出了一种基于参数估计近似和实时更新的自适应PD控制器，并与上述模糊逻辑控制器在从端相结合，消除不确定参数对系统稳定性和跟踪性能的影响。仿真实验表明本发明所提出的遥操作双边控制方法具有良好的稳定性和跟踪性。