公开(公告)号：CN106441866A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610818793.7

申请日：2016-09-12

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张延恒 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  范润露 ,  徐剑

IPC: G01M13/02

CPC classification number: G01M13/025

Abstract: 本发明公开了一种柔性软驱动传动性能测试平台，本测试平台主要包括机架、柔性软驱动主体、同步传动装置、动力系统、直线轨迹行程导引及测量模块、弯曲轨迹行程导引及测量模块。机架用于测试平台上其他零部件的安装固定。柔性软驱动主体两端通过轴承与机架连接，柔性软驱动主体上安装了滚子测速模块。同步传动装置主要包含同步带、同步带轮及其涨紧装置。动力系统主要包括电机、编码器、扭矩传感器、传动轴。直线轨迹行程导引及测量模块包括直线导轨、同步带、带轮、编码器等。弯曲轨迹行程导引及测量模块包括旋转主轴、悬臂、摩擦压片、编码器等。该测试平台结构简单、安装方便，可互换性强，能够实现对柔性软驱动装置传动力输出特性、运动输出特性及传动效率等的测试。

公开(公告)号：CN105864381A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610496716.4

申请日：2016-06-29

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张延恒 ,  徐剑 ,  范润露

IPC: F16H25/24

CPC classification number: F16H25/24

Abstract: 本发明涉及传动机构研究领域，尤指一种改进的软轴螺旋传动装置。本装置主要包括传动螺母、滚子以及软轴。传动螺母及滚子与软轴构成螺旋传动，传动螺母旋转可驱动软轴进给运动，软轴为特殊设计的弹簧体，可以随着外界荷载的情况发生弯曲变形，使得驱动力可以向不同的方向传递，从而实现曲线传动，传动螺母内嵌的滚子及两端的滚动轴承减小了软轴与螺母体间的摩擦，使装置完成曲线传动的同时具有较高的传动效率。本装置在管道清理机器人等涉及曲线路径传动的领域有重要的应用价值。