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公开(公告)号：CN103874200B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201410103042.8
申请日：2014-03-19
Applicant: 北京邮电大学 , 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供一种楼层识别方法及系统，所述方法包括：采集WiFi信号，获得关于一个或多个AP的信息；以及根据先前统计的在每个楼层采集的样本数经验值以及先前采集到的每个AP在每个楼层出现次数的经验值，计算所述一个或多个AP整体出现时处于每个楼层的概率。所述方法还包括根据计算得到的概率确定楼层信息。在进一步的实施例中，所述方法融合了基于特殊AP以及基于气压计算高度的楼层识别方法。本发明在保证低成本的同时提高了楼层识别的精确性和实时性。
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公开(公告)号：CN119991802A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510058059.4
申请日：2025-01-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/11 , G06T7/66 , G06T7/60 , G06N3/0455 , G06N3/084 , G06V10/82 , G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06T15/00
Abstract: 本公开提供一种面向室内动态环境的高精度视觉定位与高保真对象级地图构建方法、装置及程序产品，包括：基于语义分割大模型对图像进行分割和特征提取，生成主动性动态对象扩展掩码，得到鲁棒非主动性动态点，结合高斯地图初步优化位姿，计算对象对应的所述鲁棒非主动性动态点与高斯椭球的中心距离，结合关键帧序列中对应像素区域的语义损失变化量，得到最终动态对象掩码，通过反向传播静态像素区域的损失进行优化，并致密化多视角交叉区域中的高斯椭球，得到高精度视觉定位结果和高保真对象级地图。本公开能够在任意室内动态环境中，准确且全面地删除动态对象，实现高精度的视觉定位，构建高保真的对象级地图。
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公开(公告)号：CN119904611A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411961621.6
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06V10/20 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/82
Abstract: 本公开提供一种基于高斯溅射的平面图表示与更新方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，包括：确定室内光栅平面图，基于所述平面图构建平面高斯，得到初始高斯溅射表示，根据所述初始高斯溅射表示，分层进行优化，得到高斯溅射表示，然后确定待更新区域的单目图像，对所述单目图像进行预处理，得到平面图更新信息，再根据所述平面图更新信息，对所述高斯溅射表示进行更新，得到最新高斯溅射表示。本公开可针对室内光栅平面图进行特定的表示和优化，恢复丢失的几何和语义信息，并基于室内变化区域的单目图像对平面图进行快速自动更新，减少平面图更新对人工操作的依赖。
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公开(公告)号：CN117974407B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410391918.7
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京邮电大学 , 寿光诚智风行信息科技有限公司
IPC: G06Q50/40 , G06F18/23211 , G06F16/9537
Abstract: 本申请提供一种基于动态图聚类元学习的园区交通拥堵预测方法及系统，所述方法包括获取用户输入的起点位置、终点位置和待预测时段。基于所述起点位置和所述终点位置，在预先构建的交通信息系统中查找位于所述起点位置和所述终点位置之间的多个兴趣点的位置信息，以及与所述兴趣点关联的历史路况信息；其中，所述历史路况信息对应的历史时段是根据所述待预测时段确定的。基于所述多个兴趣点的位置信息和所述历史路况信息，采用经过训练的交通拥堵预测模型进行预测，得到所述多个兴趣点在所述待预测时段内的预测交通拥堵信息。通过本申请的交通拥堵预测模型能够预测任意路段在未来时间段的交通拥堵信息，为用户提供精准的交通预测服务。
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公开(公告)号：CN118038100A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410089335.9
申请日：2024-01-22
Applicant: 北京邮电大学 , 中国科学院计算技术研究所
IPC: G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/088
Abstract: 本申请提供一种室内平面图生成方法及相关设备。所述方法包括：获取众包数据；基于所述众包数据筛选得到行人步伐数据，并得到行人航迹数据；对所述行人航迹数据进行特征提取和聚类，得到轨迹伪标签；根据所述轨迹伪标签和所述行人航迹数据，得到室内平面图。通过本申请可以提高室内地图生成精度和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116996994A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311024773.9
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种基于自适应卡尔曼滤波的UWB定位方法，包括：通过UWB基站集群确定目标标签的测距信息，根据测距信息确定目标标签的第一测距矩阵；对第一测距矩阵添加位置编码，输入到预先构建的测距优化模型，得到第二测距矩阵；根据UWB基站集群中每一个UWB子基站的位置以及第二测距矩阵确定目标标签的位置序列；将位置序列输入到预先构建的滑动窗口算法模型，确定目标标签的定位估计值；将定位估计值作为自适应卡尔曼滤波的初始值，计算针对定位估计值的协方差矩阵，根据协方差矩阵修正定位估计值，得到目标标签的定位位置。
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公开(公告)号：CN116412809A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310167207.7
申请日：2023-02-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种动态环境下的即时定位与建图方法、装置及电子设备。其中，所述方法包括：获取环境图像和预设地图，根据所述环境图像和所述预设地图得到关键帧；根据所述关键帧，通过训练好的深度学习模型，计算得到第一掩码图；根据所述第一掩码图，通过稠密光流算法，计算得到第二掩码图；根据所述第一掩码图和所述第二掩码图，更新所述预设地图的地图点的动态概率；根据所述地图点的动态概率构建重投影残差和特征相对位置残差，并根据所述重投影残差和所述特征相对位置残差计算相机位姿；根据所述相机位姿构建目标地图。通过本申请提供的方法、装置及电子设备，可以提高即使定位和建图的准确性、鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109579846B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201811522275.6
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国科学院计算技术研究所 , 北京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于滑动窗口的楼层定位方法一，以及将射频信号预测与气压预测相结合的楼层定位方法二。所述方法一包括：1)在滑动窗口中记录基于楼层定位技术所得到的最新的N个历史预测结果；2)根据滑动窗口中各个楼层出现的次数，确定楼层定位的结果。所述方法二包括：1)基于检测到的射频信号预测当前楼层；2)在基于所述检测到的射频信号的预测结果的置信度大于或等于设定的阈值时，确定当前楼层并根据所述预测结果所对应的高度以及与该高度对应的气压值来更新关于气压与楼层之间的映射关系；或者在基于所述检测到的射频信号的预测结果置信度小于设定的阈值时，基于检测到的气压以及当前的关于气压与楼层之间的映射关系预测当前楼层。
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公开(公告)号：CN109579846A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811522275.6
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国科学院计算技术研究所 , 北京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于滑动窗口的楼层定位方法一，以及将射频信号预测与气压预测相结合的楼层定位方法二。所述方法一包括：1)在滑动窗口中记录基于楼层定位技术所得到的最新的N个历史预测结果；2)根据滑动窗口中各个楼层出现的次数，确定楼层定位的结果。所述方法二包括：1)基于检测到的射频信号预测当前楼层；2)在基于所述检测到的射频信号的预测结果的置信度大于或等于设定的阈值时，确定当前楼层并根据所述预测结果所对应的高度以及与该高度对应的气压值来更新关于气压与楼层之间的映射关系；或者在基于所述检测到的射频信号的预测结果置信度小于设定的阈值时，基于检测到的气压以及当前的关于气压与楼层之间的映射关系预测当前楼层。
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