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公开(公告)号：CN103737576A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410007836.4
申请日：2014-01-08
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度力反馈手控器，由固定基座、直线电机、活动平台、力传感器、操作手柄、连杆部分与关节部分组成。该装置有六条支链，每条支链都包括直线位移组件、两自由度万向节、三自由度球铰以及连杆。直线位移由直线电机实现，采用直线电机驱动，精度高、响应快、无回程间隙；直线电机均固定在基座上，活动部件质量较小；直线电机与竖直方向有一定的张角，扩大动平台的活动范围。该装置末端安装六维力/力矩传感器，有精确的力觉反馈效果，反馈力分辨率较高；本发明结构简单，精度较高，操作方便，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN103406908A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310329204.5
申请日：2013-07-31
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J13/02
Abstract: 本发明公开了一种三自由度转动力反馈手控器，由基座、三个转动单元、三个力矩传感器、驱动单元和操作手柄等组成。本发明通过三个电机加谐波减速器驱动三个转动单元，减小反向间隙，增加反馈力矩的范围，提高角度分辨率；转动机构采用两个角接触球轴承作为支撑，根据双向推力轴承小偏角特征，减小由于轴承原因造成的晃动，提高力反馈设备精度；三个转动方向均安装有力矩传感器，简化受力分析过程，提高力矩反馈的精度；由传感器分别检测各个方向的力矩值，然后通过PID控制器，控制电机输出相应的速度，整体达到良好的控制效果。本发明结构简单，精度较高，控制方法简单有效，操作方便，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102073758B
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201010608052.9
申请日：2010-12-16
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及基于图灵机模型的增强现实装配环境系统HCPN建模方法，它借鉴了一种模型为计算“X+1”的图灵机，即能够记录当前状态X，在给入输入后得到最新的命令，并给出最新的状态输出，并应用到层次着色Petri网模型的建立中，使其能够记住当前内部状态并结合输入，作出正确的下一刻状态的判断。并采用CPN Tools建立增强现实装配环境系统的模型，首先将网络进行分层，将虚拟手子网、事件管理子网、装配子网等进行细化，利用每个子网的输入输出来实现事件的驱动，在网络中明确各种因素之间的关系，使其具有逻辑推理性，能够有效地处理大量的随机离散事件，便于表达装配模型的动态建立过程，具备感知用户意图的能力。
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公开(公告)号：CN102407890A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110330390.5
申请日：2011-10-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种不倒翁式移动装置研究领域，尤指一种具有球形行走机器人特点的不倒翁式装置。本发明公开了一种增强功能的球形移动装置，它包括：装置外壳、驱动机构、转弯机构、球壳和配重。球壳内的长轴与外壳固连，并与球壳可旋转的连接。长轴或外壳上固定驱动电机，通过某种传动方式可使球壳绕长轴相对转动，可实现装置的行走。短轴安装在长轴上，并与配重相连，转弯机构中的短轴电机可驱动配重旋转或绕球壳球心摆动以实现转弯。
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公开(公告)号：CN114029937A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111416448.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种三自由度重构机器人模块及重构机器人，属于机器人技术领域。模块单元包括外壳、主动对接接口、被动对接接口、主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构、电气控制系统。三个自由度由主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构驱动实现，通过自由度之间的配合可以使接口之间的空间位置关系可实现同轴、平行、垂直、相交等关系。此申请优点在于，模块集成了立方体和球体的几何外形优点，设计有三个转动自由度、两对对接接口，两对对接接口可实现每个模块1‑4个的对接扩展数量，通过接口的对接扩展可以实现模块间对接重构为串联、并联多分支、四足等构型，使重构成的模块化机器人功能大大拓展，应用领域大大拓宽。具有强大的任务适应性和扩展能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107748496B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201710872229.8
申请日：2017-09-25
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及力反馈遥操作中一种从端柔顺控制算法，为基于参数自适应调节的阻抗控制器算法，该算法着眼于从端接触时，可能出现的过大的接触力或过大的侵入深度，与现有控制方法相比，通过同时传递主端的力和位置，构造控制器的两路输入，实现在模型准确的稳定状态下从端对主端的位置跟踪。同时，根据主端力/位信息分析操作者意图，与从端实际状态做比较，自动调整阻抗参数，在模型不匹配的过渡状态中以较保守的方式执行指令，能够同时限制从端过大的接触力和侵入深度，显著提高了从端的安全性和稳定性，不仅在系统稳定状态下保证了较好的跟踪性和透明性，而且在系统过渡状态下限制了从端过大的接触力和侵入深度，有效提高了系统的安全性。
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公开(公告)号：CN111469113A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010215759.7
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种全新的轨道是机器人通用夹紧机构，可以适用于一系列大负载情况下的轨道式机器人，该种夹紧机构采用前后独立调节的预紧力调节方式，结构简单，仅通过调节紧定螺栓即可达到对机器人预紧力调节的目的。通用夹紧机构由支撑部分、调紧部分和驱动部分组成，支撑部分用于支撑调紧部分及与调紧部分相连的驱动部分；调紧部分主要由调紧方头螺栓、横轮外壳及松紧固定螺栓构成；驱动部分主要由驱动横轮、驱动模组组成，驱动横轮与工字轨道由调紧部分调紧之后可在工字轨道上提供稳定运行。本发明具有可靠的结构设计，简易的操作方式，良好的适用性，可以通用于一系列以横轮为驱动方式的大负载轨道式机器人。
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公开(公告)号：CN103699709B
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201310472712.9
申请日：2013-10-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种空气动力学模型中马格努斯力系数和阻力系数新求解方法，该模型和方法针对球形运动目标抛物运动，所述方法利用目标飞行距离数据，通过数值迭代方法进行变系数多元微分方程组求解，对求得所有可行解集进行分层优化。第一层为准确度目标函数优化，第二层为平滑度目标函数优化。最后利用已有优化求解所得马格努斯力系数和阻力系数，继续迭代求解。本发明以分层优化保证求解所得马格努斯力系数和阻力系数的准确度。该方法计算量小，误差小，且仅依赖于不同速度下的飞行距离数据，真实环境下较为容易获取，通用性较强。
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公开(公告)号：CN104070340B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410294515.7
申请日：2014-06-26
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种雨伞伞珠的箱式自动供料装置，包括箱体，料仓，筛选板，定向机构，存储管，伞珠循环送料机构等。该装置实现自动将在料仓中的伞珠经过筛选板整理、分离出来，由定向机构将伞珠整理成需要的位姿，经由存储管和循环送料部分运送到装配需要的位置。该装置的机构都是根据伞珠的形状特点设计且比较简单，便于工人操作和维护，也能够保证产品质量的稳定性。该装置是由PLC控制器控制，控制方法简单，控制精度高，可以提高雨伞的生产效率。
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公开(公告)号：CN103386692B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310324953.9
申请日：2013-07-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种新的机器人碳纤维臂杆设计制造方法。该碳纤维臂杆由一根碳纤维杆、两个钛合金连接件构成。其中，钛合金连接件与碳纤维臂杆之间采用胶接与螺钉连接这种混合连接的方式粘连到一起。在设计制造过程中主要考虑了臂杆的力学性能、走线方法设计、等电位设计、碳纤维杆与钛合金连接件的连接工艺设计、精度控制等方面的内容。所设计制造的碳纤维臂杆具备了很好的力学性能、等电位为几十毫欧、碳纤维复合材料同钛合金连接件的连接部分有很高的强度，可以很好的满足对碳纤维臂杆的各项要求。
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