公开(公告)号：CN102661470A

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201210154025.8

申请日：2012-05-17

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张延恒 ,  孙汉旭 ,  冯文龙

IPC: F16L55/32

Abstract: 技术领域：本发明涉及一种管道机器人研究领域，尤指一种带单向行走机构可后退的新型蠕动管道机器人。本发明公开了一种带单向行走机构和滚珠丝杠并可实现管内后退功能的蠕动管道机器人，它包括：前机体、滚珠丝杠、后机体、支撑轮结构和单向行走结构。滚珠丝杠与前机体固定，穿过后机体，并与安装在后机体的丝杠螺母形成蠕动行走的驱动装置。在机器人前、后机体的两端各安装有一套支撑轮机构，每个支撑轮机构在周向均匀的分布若干个支撑轮腿，以防止机器人在管道内倾倒。同时前、后机体上分别安装若干套单向行走机构，保证机器人向前行走，通过手动拉线可以使单向行走机构失效，从而实现机器人在管道内的后退。该发明所得到的机器人驱动效率高，能够顺利通过直线型管道，并具有一定的变径管道适应能力和强大的牵引能力，同时还能实现机器人在管道内的后退。

公开(公告)号：CN102401213A

公开(公告)日：2012-04-04

申请号：CN201110187821.7

申请日：2011-07-06

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张延恒 ,  张明伟 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  冯文龙

IPC: F16L55/32

Abstract: 本发明涉及一种管道机器人研究领域，尤指一种具有导向头和单向轮结构的柔性蠕动管道机器人。本发明公开了一种导向头和单向行走轮的柔性蠕动管道机器人，它包括：前机体、导向头机构、后机体、柔性弹簧轴和单向行走轮组成。柔性弹簧轴与前机体固定，穿过后机体，并与安装在后机体的电机轴啮合构成螺旋传动，形成蠕动行走的驱动装置。导向头机构由固定在前机体的导向头电机驱动，一根拉伸弹簧连接导向头和前机体。在前、后机体上分别安装4套单向行走轮，每套单向行走轮上有两个单向轮。该发明所得到的机器人能够顺利通过直线、T型、L型弯管和变径管道，在运动过程中行走轮始终与管道内壁接触，控制简单，稳定性好，适应性高。

公开(公告)号：CN102661470B

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201210154025.8

申请日：2012-05-17

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张延恒 ,  孙汉旭 ,  冯文龙

IPC: F16L55/32

Abstract: 本发明涉及一种管道机器人研究领域，尤指一种带单向行走机构可后退的新型蠕动管道机器人。本发明公开了一种带单向行走机构和滚珠丝杠并可实现管内后退功能的蠕动管道机器人，它包括：前机体、滚珠丝杠、后机体、支撑轮结构和单向行走结构。滚珠丝杠与前机体固定，穿过后机体，并与安装在后机体的丝杠螺母形成蠕动行走的驱动装置。在机器人前、后机体的两端各安装有一套支撑轮机构，每个支撑轮机构在周向均匀的分布若干个支撑轮腿，以防止机器人在管道内倾倒。同时前、后机体上分别安装若干套单向行走机构，保证机器人向前行走，通过手动拉线可以使单向行走机构失效，从而实现机器人在管道内的后退。该发明所得到的机器人驱动效率高，能够顺利通过直线型管道，并具有一定的变径管道适应能力和强大的牵引能力，同时还能实现机器人在管道内的后退。

公开(公告)号：CN102407890A

公开(公告)日：2012-04-11

申请号：CN201110330390.5

申请日：2011-10-27

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张延恒 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  冯文龙 ,  宋荆洲 ,  叶平 ,  高欣

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种不倒翁式移动装置研究领域，尤指一种具有球形行走机器人特点的不倒翁式装置。本发明公开了一种增强功能的球形移动装置，它包括：装置外壳、驱动机构、转弯机构、球壳和配重。球壳内的长轴与外壳固连，并与球壳可旋转的连接。长轴或外壳上固定驱动电机，通过某种传动方式可使球壳绕长轴相对转动，可实现装置的行走。短轴安装在长轴上，并与配重相连，转弯机构中的短轴电机可驱动配重旋转或绕球壳球心摆动以实现转弯。