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公开(公告)号：CN118902735A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411124429.1
申请日：2024-08-16
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗器械的技术领域，提供一种眼科手术器具，包括手术刀具、用于采集医生手部颤抖信号的信息采集机构、及联动杆；联动机构，其具有容置手术刀具的容纳孔，手术刀具设置于容纳孔内并与联动机构连接。本发明能够解决眼部手术中医生手部生理性颤抖引起的损伤问题，并能够有效检测直线电机的运动状态，缓解医生的手术压力，提高手术效果；通过驱动组件带动第二滑块移动，以带动第二滑块触碰手术刀具的开关，使得镊子实现自动打开和闭合，无需医生手动操作，实现手术刀具自动开关作业；利用光栅尺读数头和光栅尺配合，能够检测微型压电直线电机的运动状态，检测精度高，相应速度快，从而反向补偿眼科医生不自主生理性手颤的问题。
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公开(公告)号：CN118662244A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411146665.3
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其被动式RCM机构运动控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术人手与RCM机构的运动速度和加速度不匹配的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个控制单位；在轨迹开始后，在每一控制单位的起始时刻，获取器械末端在RCM点坐标系下的初始姿态，并通过跟随目标在RCM点坐标系下的姿态获取器械末端在RCM点坐标系下的目标姿态；对器械末端的姿态进行非线性轨迹规划，使得该控制单位内器械末端从初始姿态运动至目标姿态，器械末端加速度、速度时刻小于等于设置的最大加速度、速度。该方法在轨迹开始后可实现手术器械与跟随目标在空间中的自动对齐。
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公开(公告)号：CN117679244B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410153190.4
申请日：2024-02-04
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Inventor： 马维敏
IPC: A61F9/007
Abstract: 本申请实施例提供了一种远程运动中心机构及眼内手术机器人，属于眼内手术技术领域。远程运动中心机构包括主轴、末端执行组件和运动单元，运动单元用于带动末端执行组件运动；运动单元包括第一连杆组件、进给直线模组、俯仰驱动模组和第二连杆组件，末端执行组件与第一连杆组件连接，进给直线模组还包括第一直线驱动单元，俯仰驱动模组中的第二滑块沿第一方向可移动地设置于主轴，第一直线驱动单元安装于主轴，俯仰驱动模组用于驱动第二滑块移动以带动末端执行组件进行俯仰运动；第二连杆组件用于使第一连杆组件与主轴保持相互平行。这种远程运动中心机构能够在任意姿态都能保证稳定性，保证远程运动中心的精度。
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公开(公告)号：CN116269810B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310162435.5
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种带有力反馈功能的主从式眼科手术机器人主操作器，涉及手术器械技术领域，包括第一操作结构，第一操作结构包括第一定子外壳、第一联动轴第一联动轴用于相对于安装盘绕第一轴线转动；第二操作结构，第二操作结构包括第二定子外壳、第二联动轴和安装板，第二联动轴用于相对于安装板绕第二轴线转动；末端握把，末端握把用于沿进给组件所限定的第一方向做直线运动，末端握把用于相对于直线导轨绕第三轴线转动，第一操作结构、第二操作结构和末端操作结构之间，结构紧凑，缩小整体尺寸，便于工作人员的转移。
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公开(公告)号：CN116650131A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310943724.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防止眼科手术发生碰撞的方法、机器人、设备及存储介质，属于显微外科手术机器人技术领域。本发明方法，包括：得到所述患者头部的规则球体模型和所述末端器械的规则圆柱体模型；得到目标规则球体模型；计算所述目标规则球体模型球心坐标点，与所述规则圆柱体模型中心轴直线段的最短距离，以所述最短距离作为所述末端器械与患者头部是否发生碰撞的参考值；始终保持器械末端与患者头部的距离大于或等于参考值，以防止末端器械与患者头部发生碰撞。本发明能够有效的避免在为患者进行眼部手术时，手术器械与患者头部发生碰撞，以保证患者在手术中的安全，避免对患者造成安全威胁。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116421456A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310687045.X
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及眼部按摩设备领域，具体而言，涉及一种眼部按摩器及眼部按摩设备。该眼部按摩器包括按摩端头、振动器、传导线以及加热器；按摩端头用于贴合于使用者的眼部，振动器与外部电源电连接；传导线的两端分别与振动器及按摩端头连接，加热器与按摩端头连接；传导线用于将振动器产生的振动传递至按摩端头，且与加热器电连接。由此，该眼部按摩器可以通过加热器提供热敷所需要的温度大小，并通过振动器对患者眼睑进行规律的按摩，从而按摩眼睑；进而通过对眼睑的按摩和热敷起到促进眼部血液循环、疏通导管和改善分泌的作用，而且该眼部按摩器可以使患者在不用闭眼的情况下完成治疗过程，大大提高了患者的治疗舒适感与体验感。
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公开(公告)号：CN120056150A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510540823.1
申请日：2025-04-27
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器融合的智能手术机器人初始摆位装置，包括：对齐手柄，第一感应模块，第二感应模块，以及摆位模块，第一感应模块固定于所述对齐手柄末端，且使得第一感应模块的Z轴与对齐手柄所述手柄相重合，以便采集第一感应模块输出的四元数；第二感应模块安装于智能手术机器人本体上，以便采集拉线长度，且第二感应模块与对齐手柄形成可旋转连接；在第一感应模块和/或第二感应模块发生移动的情况下，摆位模块根据所述第一感应模块输出的四元数与第二感应模块输出的拉线长度，确定智能手术机器人的机械臂的摆位。本发明还公开了基于多传感器融合的智能手术机器人初始摆位方法及相应的电子设备。
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公开(公告)号：CN119257836B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411818263.3
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明提供了一种手术镊末端及手术镊，包括：外壳组件，用于与手术镊连接，且控制手术镊的开合；可拆卸组件，包括快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件，快拆上卡扣组件与外壳组件连接；手术镊末端本体，与快拆下卡扣组件连接；其中，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件之间的位置状态包括第一位置状态和第二位置状态，在第一位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件连接，进而连接手术镊末端本体，在第二位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件远离，进而释放手术镊末端本体。
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公开(公告)号：CN118664567A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411158291.7
申请日：2024-08-22
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其器械轴线映射控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术控制器械姿态时无缩放功能而导致调节精度不佳的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个单独的控制单位；在每一控制单位的轨迹起始点，虚拟一个在空间中与器械轴线平行的虚拟轴线固定在主手末端，获得轨迹起始点处器械的偏摆角、俯仰角，在轨迹起始点后每一节点，获取该节点处虚拟轴线的偏摆角、俯仰角；根据设定的缩放系数对偏摆角变化量、俯仰角变化量进行缩放。在轨迹开始后，控制器械在每一控制单位的轨迹起始点执行相应偏摆角和俯仰角，在轨迹起始点后每一节点执行相应缩放后的偏摆角和俯仰角变化量。
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公开(公告)号：CN117711235A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410159993.0
申请日：2024-02-05
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Inventor： 马维敏
Abstract: 本申请提供了一种眼科手术机器人用模拟训练装置，涉及眼内手术技术领域，眼动模拟结构，眼动模拟组件包括基座、动平台、U形环、第一轴线驱动组件和第二轴线驱动组件，基座可拆卸连接于基板的顶部，基座的顶部设置有托架，托架的顶部与动平台的底部相抵接，U形环可拆卸连接于动平台的表面，第一轴线驱动组件设置于基座的表面，第二轴线驱动组件设置于U形环的一侧，动平台的内部开设有空腔，空腔的内部设置有眼球模型；第一轴线驱动组件能够通过U形环令动平台绕第一轴线进行转动，第二轴线驱动组件能够令动平台绕第二轴线方向进行转动，从而模拟人眼在手术过程中的眼动情况，尽可能还原真实的眼科机器人手术环境，提高真实手术成功率。
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