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公开(公告)号：CN120056150A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510540823.1
申请日：2025-04-27
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器融合的智能手术机器人初始摆位装置，包括：对齐手柄，第一感应模块，第二感应模块，以及摆位模块，第一感应模块固定于所述对齐手柄末端，且使得第一感应模块的Z轴与对齐手柄所述手柄相重合，以便采集第一感应模块输出的四元数；第二感应模块安装于智能手术机器人本体上，以便采集拉线长度，且第二感应模块与对齐手柄形成可旋转连接；在第一感应模块和/或第二感应模块发生移动的情况下，摆位模块根据所述第一感应模块输出的四元数与第二感应模块输出的拉线长度，确定智能手术机器人的机械臂的摆位。本发明还公开了基于多传感器融合的智能手术机器人初始摆位方法及相应的电子设备。
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公开(公告)号：CN119257836B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411818263.3
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明提供了一种手术镊末端及手术镊，包括：外壳组件，用于与手术镊连接，且控制手术镊的开合；可拆卸组件，包括快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件，快拆上卡扣组件与外壳组件连接；手术镊末端本体，与快拆下卡扣组件连接；其中，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件之间的位置状态包括第一位置状态和第二位置状态，在第一位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件连接，进而连接手术镊末端本体，在第二位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件远离，进而释放手术镊末端本体。
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公开(公告)号：CN118664567A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411158291.7
申请日：2024-08-22
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其器械轴线映射控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术控制器械姿态时无缩放功能而导致调节精度不佳的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个单独的控制单位；在每一控制单位的轨迹起始点，虚拟一个在空间中与器械轴线平行的虚拟轴线固定在主手末端，获得轨迹起始点处器械的偏摆角、俯仰角，在轨迹起始点后每一节点，获取该节点处虚拟轴线的偏摆角、俯仰角；根据设定的缩放系数对偏摆角变化量、俯仰角变化量进行缩放。在轨迹开始后，控制器械在每一控制单位的轨迹起始点执行相应偏摆角和俯仰角，在轨迹起始点后每一节点执行相应缩放后的偏摆角和俯仰角变化量。
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公开(公告)号：CN119867913A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510378973.7
申请日：2025-03-28
Applicant: 中国人民解放军总医院第三医学中心 , 北京衔微医疗科技有限公司 , 南京邮电大学
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种医疗用定量损伤镊子，本发明设置基座平台、镊子本体、FBG应变传感器、信息映射模块、夹持控制组件、夹持分析模块以及补偿执行模块，通过FBG应变传感器获取FBG的波长，通过信息映射模块预先建立各FBG的波长与夹持端的夹持力的唯一映射关系，通过夹持分析模块判定夹持端的夹持效果是否异常，通过预补偿单元控制任一凸轮旋转机构向预补偿方向旋转预设角度，通过补偿执行模块确定对两个凸轮旋转机构的运行调整方式，进而，实现了根据实时的数据反馈情况及时发现镊子造伤的效果异常现象，以及根据科学的分析及时调整夹持状态，提高外伤性病变模型构建的稳定性。
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公开(公告)号：CN119257836A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411818263.3
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明提供了一种手术镊末端及手术镊，包括：外壳组件，用于与手术镊连接，且控制手术镊的开合；可拆卸组件，包括快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件，快拆上卡扣组件与外壳组件连接；手术镊末端本体，与快拆下卡扣组件连接；其中，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件之间的位置状态包括第一位置状态和第二位置状态，在第一位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件连接，进而连接手术镊末端本体，在第二位置状态下，快拆上卡扣组件与快拆下卡扣组件远离，进而释放手术镊末端本体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118664567B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411158291.7
申请日：2024-08-22
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其器械轴线映射控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术控制器械姿态时无缩放功能而导致调节精度不佳的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个单独的控制单位；在每一控制单位的轨迹起始点，虚拟一个在空间中与器械轴线平行的虚拟轴线固定在主手末端，获得轨迹起始点处器械的偏摆角、俯仰角，在轨迹起始点后每一节点，获取该节点处虚拟轴线的偏摆角、俯仰角；根据设定的缩放系数对偏摆角变化量、俯仰角变化量进行缩放。在轨迹开始后，控制器械在每一控制单位的轨迹起始点执行相应偏摆角和俯仰角，在轨迹起始点后每一节点执行相应缩放后的偏摆角和俯仰角变化量。
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公开(公告)号：CN117340891A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311563657.4
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及用于手术辅助机器人的运动精度标定方法，属于生物医学工程技术领域，本申请的方法包括，将两组在线投影图像测量仪进行交叉布置，得到测量装置；通过该装置对测量空间内多个位置点进行投影测量，基于得到的测量数据，计算确定用于表征该装置中两测量仪相对位置关系的转换矩阵；操作手术辅助机器人使机器人末端点在测量空间内移动，通过该装置对机器人末端点移动过程中的轨迹点进行投影测量，并根据转换矩阵对得到的测量数据进行测算处理，得到轨迹点的三维空间坐标；基于各三维空间坐标所确定的测量移动距离，与机器人操作指令所示出的移动距离的对比，实现运动精度标定。本申请可有效满足机器人运动精度标定过程中的精度需求。
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公开(公告)号：CN116616995A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310898303.9
申请日：2023-07-21
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种眼底血管注射设备及控制方法。该眼底血管注射设备包括主体、支架、视像单元、第一操作单元、第二操作单元、导光笔、力感知手术针以及主手操作单元；支架与主体连接；导光笔及力感知手术针分别连接于第一操作单元及第二操作单元的自由端；第一操作单元及第二操作单元均与主手操作单元电连接；其中，第一操作单元及第二操作单元分别用于驱动导光笔及力感知手术针在空间中变换位置；视像单元用于获取手术位置的图像，并引导导光笔及力感知手术针运动。该眼底血管注射设备能够提高导光笔及力感知手术针的运动稳定性以及运动精度，有效提高医生的手部力感知能力，进而降低手术的风险。
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公开(公告)号：CN222265385U
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202322978249.7
申请日：2023-11-03
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种眼底药物注射辅助机器人，属于医疗器械技术领域。眼底药物注射辅助机器人包括机械臂台车和医生主控台车，机械臂台车包括第一底座模块、台车主体模块、人机交互模块和执行模块，台车主体模块设置于第一底座模块，人机交互模块设置于台车主体模块上，人机交互模块用于控制执行模块实现不同的工作状态，执行模块用于进行眼科手术；医生主控台车包括用于供医生操作的操作平台模块，操作平台模块与机械臂台车之间电连接，以用于控制机械臂台车的执行模块执行眼科手术。这种眼底药物注射辅助机器人能够代替医生完成眼底血管注射药物，提高医生的使用体验，操作更为舒适。
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公开(公告)号：CN221671968U
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202323436972.9
申请日：2023-12-18
Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种末端器械机构及眼内手术机器人，属于末端器械技术领域。末端器械机构包括齿轮箱、传动件、末端执行件和驱动电机，传动件可转动地安装于齿轮箱，传动件包括主动齿轮轴和被动齿轮轴，主动齿轮轴与被动齿轮轴啮合；末端执行件与被动齿轮轴连接；驱动电机安装于齿轮箱，驱动电机的驱动端与主动齿轮轴驱动连接，驱动电机用于驱动主动齿轮轴转动；主动齿轮轴具有沿其轴向延伸的容置腔，主动齿轮轴的轴向两端分别为嵌入端和连接端，嵌入端用于供驱动电机的至少部分嵌入于容置腔，驱动电机的驱动端与连接端驱动连接。这种末端器械机构能够实现末端器械机构的电机部分的半隐藏式安装，使得末端器械机构的结构更加紧凑。
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