公开(公告)号：CN103927739A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410015505.5

申请日：2014-01-10

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  王保丰 ,  王镓 ,  周建亮 ,  唐歌实 ,  卜彦龙 ,  袁建平 ,  张强 ,  苗萍 ,  许柏 ,  师明

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开一种基于拼接图像的巡视器定位方法，利用双目立体相机在上一站点和当前站点前方一定角度范围内拍摄序列图像；将上一站点和当前站点左相机拍摄的序列图像分别通过柱面投影方法进行拼接，得到上一站点和当前站点左相机前方的广角度拼接图像；计算上一站点和当前站点左相机拼接图像的重叠区域并对其进行Affine-SIFT特征提取与匹配，寻找上一站点和当前站点图像的匹配特征点；将匹配特征点反算到左相机原始图像中，在右相机图像提取对应的匹配特征点，并剔除错误特征点；通过光束法求解巡视器在当前站点的位置和姿态。采用本发明技术方案，能够实现巡视器的高精度定姿定位。