公开(公告)号：CN116858038A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310775473.8

申请日：2023-06-28

Applicant: 北京航天控制仪器研究所 ,  北京航天万润高科技有限公司

Inventor： 田秀 ,  吕俊平 ,  钟哲 ,  孙章军 ,  王彦利 ,  刘乐 ,  李瑞兴

IPC: F42B15/01

Abstract: 本发明提供一种电动舵机，包含电机、齿轮传动副、阻尼块、阻尼调节器、失电制动器。阻尼块、阻尼调节器对齿轮传动副提供机械阻尼，抑制了导弹电动舵机的高频抖动，降低了对控制系统的要求，提高了控制的可靠性；失电制动器断电，在导弹挂飞过程中对舵面实现零位锁紧，锁定舵机的输出，减小舵机的损耗和功耗。

公开(公告)号：CN112953333A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110227474.X

申请日：2021-03-01

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 任武 ,  段超 ,  邢立华 ,  孙章军 ,  郑雲 ,  李琳 ,  郑宏滨

IPC: H02P21/05 ,  H02P6/10

Abstract: 一种基于自适应滤波器的永磁同步电机转矩脉动抑制方法。具体包括以二阶广义积分器为基础、依据电机速度解算谐波电流频率实现自适应率的自适应滤波器；以及将所实现的自适应滤波器以一种特定的方法引入电机矢量控制系统电流环中，实现电流环中谐波电流的提取与补偿，进而抑制了永磁同步电机的转矩脉动。该方法结构简洁，计算方便，易于实现，可以有效地抑制电机转矩脉动，且抑制效果在电机转速变化、负载突变的情况下依然有效。

公开(公告)号：CN109533384B

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN201811303381.5

申请日：2018-11-02

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 王彦利 ,  付志方 ,  金震 ,  田秀 ,  孙章军

IPC: B64F5/60

Abstract: 本发明公开了一种电动舵机快速调零方法，包括：将舵机通过连接线分别与第一测试仪和第二测试仪相连；将输出轴的一端与舵机相连，并用螺钉固定；将固定装置放置于专用平台，并将输出轴的另一端放置于固定装置的钳口内，通过固定装置旋转螺钉以夹紧输出轴，并将当前状态确定为舵机的机械零位；将第一测试仪和第二测试仪分别调至欧姆档，观察并记录第一测试仪和第二测试仪的显示值；在确定第一测试仪和第二测试仪的显示值相等时，确认电器零位和机械零位重合，调零结束。本发明所述的电动舵机快速调零方法，操作简单，调零精度高，可数字化显示，大大提高舵机调零效率。

公开(公告)号：CN105783612A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610183425.X

申请日：2016-03-28

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 曹扬 ,  田秀 ,  刘鹏远 ,  王彦利 ,  肖跃华 ,  孙章军 ,  郭光辉

IPC: F42B15/01

CPC classification number: F42B15/01

Abstract: 一种通用小型化数字电动舵机控制器及其控制方法，包括信号调理模块、AD采样模块、并转串模块、舵机算法模块、串转并模块和舵机驱动控制模块、舵机驱动模块、位移检测电路和电流检测电路；其中，位移检测电路和电流检测电路输出m个舵机的模拟位置信号和模拟电流信号，m≥2；经过信号调理模块、AD采样模块和并转串模块得到一路串行位置信号、一路串行电流信号和一路串行指令信号，送入舵机算法模块；舵机算法模块对舵机偏角进行位置电流双闭环控制，并输出一路串行控制信号；经过串转并模块转换成舵机需要的m路并行控制信号输出给舵机驱动控制模块，舵机驱动控制模块和舵机驱动模块驱动电机转动。本发明控制速度快、稳定性高。