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公开(公告)号：CN116755470A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310775396.6
申请日：2023-06-28
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，包括以下步骤：发射平台规划出末速最优的中制导弹道轨迹；发射平台从中制导弹道轨迹中提取航迹点，传递至飞行器；飞行器根据接收到的航迹点生成中制导指令；根据中制导指令控制飞行器的飞行过程。本发明提供的适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，能够同时满足时间、角度等末端约束，且保证了中制导段动能损失最小，增强了飞行器的最大滑翔距离。
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公开(公告)号：CN118244776B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202410336811.2
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了多飞行器能量最优协同围捕打击制导方法，该方法为实现对机动目标的协同拦截，提出显式协同的策略，通过协调飞行器间相对视线角来实现对机动目标的拦截，其中，根据理想比例导引的物理特性预测每架飞行器的末端视线角，并根据预测的视线角对飞行器进行排序；然后计算相邻飞行器末端视线角差值，构造差值状态矢量,并设计最优控制律使预测所得的相对视线角误差矢量收敛至期望差值，从而使多个飞行器在小过载比拦截机动目标的同时满足相对视线角约束。
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公开(公告)号：CN118689236A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410577395.5
申请日：2024-05-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种拦截高机动目标的最优均势制导方法，该方法中，将制导指令分为两个阶段，即零控脱靶量最快速消除阶段与均势拦截阶段，充分发挥飞行器的过载能力，确保使飞行器在末段采用与目标机动相当的过载拦截高机动目标；避免了飞行器末段过载饱和的风险。
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公开(公告)号：CN117804440A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311822700.4
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机激光‑惯性里程计的导航方法，包括以下步骤：将激光雷达点云进行变换，将一帧激光雷达点云中所有的点云转换到该帧开始时刻对应的激光雷达坐标系上；对激光雷达点云进行降采样，降低激光雷达点云数量；提取激光雷达点云中每一帧的特征帧，将激光雷达点云连续帧对应时间中飞行器的状态变化量与选择阈值比较，将变化量大于选择阈值的连续帧中第二帧对应的特征帧作为关键帧；采用多帧关键帧构建局部地图，基于局部地图，采用当前时刻的特征帧进行帧‑图匹配，获得下一时刻无人机状态；根据获得的当前时刻无人机状态进行飞行。本发明公开的无人机激光‑惯性里程计的导航方法，能够满足GNSS拒止且光学环境不满足相机传感器工作条件下的高精度导航要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116185061A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211516761.3
申请日：2022-11-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10 , G06N3/045 , G06N3/0985 , G06N3/084 , G06N3/0499
Abstract: 本发明公开了一种基于集成迁移学习的制导方法(ETLS)，该方法不仅能实时生成最优制导命令，还能在场景发生变化后，只用很少的新数据进行微调就能快速适应新的工作环境，并且性能几乎和之前一样好；该方法将多个传统的训练好的DNN神经网络与元学习器相结合，将新飞行器的中段制导最优控制问题，简化为寻找最优加权函数和最优偏置函数的问题，而且这两个函数可以用少量数据快速确定，避免了重新训练一个新网络的耗时和数据不足问题，从而针对新的飞行器及新的应用场景，能够在极短时间内给出满足末速度和精度要求的中制导段控制指令。
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公开(公告)号：CN110017808B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910231418.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和加速计解算飞行器姿态的方法，以磁阻传感器和加速计的测量误差为权重，对飞行器纵轴与地磁矢量夹角变化确定的测量噪声协方差矩阵进行调整，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和加速计配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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公开(公告)号：CN113044241A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911390077.3
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种齿轮齿条展开翼实验平台及采用其的实验方法，该实验平台上安装有能够承装火工品的活塞缸，活塞缸与活塞杆相连，在活塞杆的端部设置齿条，齿条与翼片上的齿轮啮合，从而能够将火工品产生的推力转换为活塞杆直线运动，再通过齿轮齿条之间的传动，带动翼片旋转，翼片的运动形式与航空器上的折叠式机翼类似，再在翼片上添加阻碍其旋转的阻力装置，从而根据阻力装置提供阻力的大小及翼片的旋转角度来判断火工品的品类、数量是否满足要求，并可以据此对火工品的品类、数量做出相应调整，反复多次实验。
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公开(公告)号：CN110017809A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910264294.1
申请日：2019-04-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息、GPS接收机和光流传感器解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，通过以磁阻传感器、GPS接收机和光流传感器的测量误差为权重，对测量噪声协方差矩阵进行调整，所述测量噪声协方差矩阵根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定,以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息、GPS接收机和光流传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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公开(公告)号：CN110017808A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910231418.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和加速计解算飞行器姿态的方法，以磁阻传感器和加速计的测量误差为权重，对飞行器纵轴与地磁矢量夹角变化确定的测量噪声协方差矩阵进行调整，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和加速计配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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