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公开(公告)号：CN110525536A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910913108.2
申请日：2019-09-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请实施例公开了一种基于多关节耦合的准直驱腿足超动态机器人。该机器人支腿可以包括髋关节驱动装置、大腿机构、膝关节驱动装置、小腿机构、腿足机构和关节耦合组件。本申请实施例的机器人支腿一方面通过引入仿生跨关节肌腱-韧带在生物动态运动中的作用原理，并进行功能扩展，可以驱动关节的协同作用，在增加机器人跳跃能力的同时，形成一个静态无电机功率输入的平衡点，可以解决直驱机器人在长时间静止时的电机发热问题；另一方面通过结合第二减速传动机构，可以使采用本申请机器人支腿的机器人形成为准直驱腿足机器人，提高了机器人超动态运动能力。
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公开(公告)号：CN110405784A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910679801.8
申请日：2019-07-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种防抖高动态仿生眼结构。该防抖高动态仿生眼结构包括双目仿生眼和颈部机构，所述颈部机构驱动所述双目仿生眼运动，所述颈部机构包括3自由度颈部关节，所述双目仿生眼包括两个2自由度的眼球机构；其中所述颈部机构驱动所述双目仿生眼运动是指上下运动、左右运动或旋转运动以及以上三者的联合运动。本申请解决了仿生眼结构结构复杂、防抖以及动态性能不佳的技术问题。通过本申请简化结构、有效防抖、提高了动态性能。此外，本申请能够用于双目追踪以及全场景视觉信息。
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公开(公告)号：CN109278892A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811202222.6
申请日：2018-10-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种仿猫爪的防滑仿人机器人脚，能够使仿人机器人像猫一样在脚掌落地时自如地伸出爪尖，钩住地面，使脚与地面紧密连接。该机器人脚包括脚掌和脚趾机构。脚掌包括圆环形止口和脚掌凸起。脚趾机构包括连杆A、连杆B、连杆C、被动弹簧、爪尖、脚趾止口凹槽、铰链A、铰链B、铰链C和铰链D。机器人本体通过力传感器套在圆环形止口中，实现与脚掌稳固连接，保证安装的精度和结构的强度。脚掌与连杆A固连，连杆A与连杆B、连杆C、爪尖通过铰链A、铰链C、铰链D、铰链B依次相连形成的四连杆机构。脚掌凸起与连杆A上同样尺寸的脚趾止口凹槽配合，形成止口，使机器人与地面接触时，连杆A不易发生松动。
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公开(公告)号：CN104787146B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201510239336.8
申请日：2015-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人的抗冲击的仿生串联弹性关节，其包括大臂外骨架、小臂、轴承、串联弹性驱动器；所述大臂外骨架与所述小臂通过所述轴承转动连接；所述串联弹性驱动器的两端分别连接于所述大臂外骨架、所述小臂，更好地利用了空间，同时增加了手臂运动的范围。所述串联弹性驱动器又包括伺服电机组件、传动机构、活塞组件。所述活塞组件压缩内部的弹簧储存弹性势能，增加作用时间，减小冲击峰值力的破坏，保护所述仿生串联弹性关节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104802876B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510239337.2
申请日：2015-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人的仿生足，其包括脚底基座、仿生足弓、防滑脚垫、活动脚掌；所述仿生足弓为拱形结构，模仿人体足弓，包括四个由多个板状弹簧块依次错开叠置形成的仿足弓板状弹簧堆叠模块，可以在机器人行走、爬楼梯时起到缓冲作用，很大程度减少地面的冲击力。所述活动脚掌通过转轴与所述脚底基座枢转连接，使两者有一个自由度，且所述转轴中用弹簧施加预紧力从而形成被动关节，在行走时使活动脚掌紧贴地面，增大足部的灵活性，改善行走时的足部运动姿态。
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公开(公告)号：CN105128011B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510586735.1
申请日：2015-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉和移动的仿人机器人抛投物体及稳定性控制方法，通过视觉，移动，以及操作的结合，完成机器人抛投目标物体的作业要求，还将机器人抛投物体等效为机器人重心受到相应的冲击力和旋转力矩，通过调节机器人的关节驱动力，或者下肢迈步的方式，保持机器人抛投物体之后的稳定性。本发明设计了基于视觉，移动，操作和稳定性的仿人机器人抛投物体的方法，可以增强机器人的操作能力，增加仿人机器人的应用场合。
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公开(公告)号：CN103112517B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310023416.0
申请日：2013-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种调节四足机器人身体姿态的方法和装置，针对四足机器人的运动特点，通过姿态传感器测量的姿态角，求出机器人绕支撑腿连线的旋转角度，通过在规划轨迹上增加调节量，达到防止机器人倾斜的目的。其中，本发明的调节量必须与支撑腿的连线垂直。采用本发明的方法和装置，可以不需要精确测量机器人质心的位置，特别适用于四足机器人身体姿态的调节。
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公开(公告)号：CN104985585A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510239278.9
申请日：2015-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人的仿生腰部机构，其包括直线驱动输入模块、俯仰偏转输出模块、支撑连接结构；其中，所述直线驱动输入模块包括两个独立驱动的并联的直线伸缩驱动装置，形成并联差分机构。且所述直线伸缩驱动装置在空间上相对于所述仿人机器人的垂直轴倾斜且对称分布，形成了空间的三角形结构，提高了整个腰部机构的稳定性、刚性和承载能力。本发明的仿生腰部机构结构简单，质量降低，输出能力更强，能耗降低，并提高了带载能力，符合轻量化的设计目标。
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