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公开(公告)号：CN113306536A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110744529.4
申请日：2021-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60T13/58 , B60T13/74 , B60T11/04 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种可用于轮腿式车辆的制动系统，包括用于与车身连接的轮腿机构，所述轮腿机构包括与车身转动连接的大腿，所述大腿末端活动连接有小腿，所述小腿末端活动安装有车轮，所述车轮通过轴承座传动连接有轮毂电机，所述轮腿机构上设置有制动系统，所述制动系统包括与所述车轮同步转动的刹车盘，所述刹车盘外侧配合设置有刹车卡钳，所述刹车卡钳通过刹车线连接有控制端，所述控制端设置于车身上，且位于靠近车身与大腿连接位置处；所述控制端能够通过所述刹车线控制所述刹车卡钳锁紧所述刹车盘。本发明能够通过机械制动系统配合电制动作用于车轮，达到轮式状态下的行车制动和驻车制动，以及足式状态下锁死轮胎的目的。
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公开(公告)号：CN113071578A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110490695.6
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B60G13/00 , B60G7/00
Abstract: 本发明提供了一种分离式悬架机构及轮腿车辆，分离式悬架机构包括驱动器、摆臂、减震器和可分离连接件；驱动器安装在轮腿车辆车体上，摆臂的第一端与驱动器的输出轴连接，摆臂的第二端与减震器的第一端连接，减震器的第二端与可分离连接件连接；当轮腿车辆处于轮式状态时，驱动器驱动摆臂摆动，带动可分离连接件与轮腿车辆的小腿固定，实现轮腿车辆和分离式悬架机构结合，当受到来自地面的冲击时，减震器缓冲快速行进过程中路面产生的激励，并减少由此产生的振动，提高轮式状态下轮腿车辆在行进过程中的机动性、通过性与平稳性，避免摔车现象发生。当轮腿车辆处于腿式状态时，驱动器驱动摆臂摆动，带动可分离连接件与小腿分离。
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公开(公告)号：CN116902108B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311180902.3
申请日：2023-09-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种应用于轮腿式车辆的高速转向主动侧倾控制方法及系统，涉及车辆控制技术领域，方法包括：基于当前阶段轮腿式车辆的行驶状态参数计算融合动态稳定因子的判定阈值；当判定阈值大于或者等于0时采用主动侧倾控制方式和驱动与横摆控制方式；主动侧倾控制方式为通过动力学分析获得对应的附加侧倾力矩，并根据附加侧倾力矩对轮腿式车辆的足端垂向力进行优化分配，结合运动学将优化分配后的足端垂向力映射至关节力矩的方式；当判定阈值小于0时采用驱动与横摆控制方式。本发明结合了轮腿式车辆的特点，在高速行驶转向的工况下通过关节作动进行主动侧倾，从而调节车身姿态，提升了轮腿式车辆的高速转向稳定性。
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公开(公告)号：CN113306536B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110744529.4
申请日：2021-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60T13/58 , B60T13/74 , B60T11/04 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种可用于轮腿式车辆的制动系统，包括用于与车身连接的轮腿机构，所述轮腿机构包括与车身转动连接的大腿，所述大腿末端活动连接有小腿，所述小腿末端活动安装有车轮，所述车轮通过轴承座传动连接有轮毂电机，所述轮腿机构上设置有制动系统，所述制动系统包括与所述车轮同步转动的刹车盘，所述刹车盘外侧配合设置有刹车卡钳，所述刹车卡钳通过刹车线连接有控制端，所述控制端设置于车身上，且位于靠近车身与大腿连接位置处；所述控制端能够通过所述刹车线控制所述刹车卡钳锁紧所述刹车盘。本发明能够通过机械制动系统配合电制动作用于车轮，达到轮式状态下的行车制动和驻车制动，以及足式状态下锁死轮胎的目的。
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公开(公告)号：CN113306649B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110744561.2
申请日：2021-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种悬架与驱动系统的集成布置结构，包括驱动系统和悬架，悬架包括第一减振部和第二减振部，第一减振部一端通过外侧安装套安装于连接套上，另一端用于与第一大腿臂连接；连接套远离第一减振部的一端能够通过支撑轴承与第二大腿臂连接，第二减振部一端与连接套固定连接，另一端能够通过轴承安装于第一大腿臂上；驱动系统包括大腿电机和小腿电机，大腿电机固定设置于大腿电机安装座上，第一大腿臂和第二大腿臂上端设置于大腿电机安装座内，大腿电机与第一大腿臂上端传动连接，小腿电机固定设置于第二大腿臂上端外侧，且小腿电机与连接套端部传动连接。本发明能够使轮腿式车辆在轮式或轮腿复合运动模式下有效减振，可靠性高，减振效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113306645A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110783028.7
申请日：2021-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种能够应用于轮腿式车辆的可分离式扭转减振机构，包括能够与小腿电机传动连接的内圈筒，所述内圈筒外壁上通过弹性件铰接有外圈定位环，所述外圈定位环能够与安装于大腿内侧臂上的电磁销固定卡接，所述大腿内侧臂能够通过限位装置与车身固定连接；所述大腿内侧臂一侧固定连接有大腿外侧臂，所述小腿电机的固定端设置于所述大腿外侧臂的外侧。本发明提高了轮腿式车辆轮式状态下运动的平稳性和使用寿命，兼顾了轮腿式车辆足式状态下对控制精度的要求。
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公开(公告)号：CN113306644A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110744550.4
申请日：2021-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种轮腿机构，包括大腿，所述大腿上端活动设置于大腿电机安装座内，且所述大腿上端传动连接有大腿电机，所述大腿电机固定设置于所述大腿电机安装座一侧；所述大腿远离大腿电机的一侧设置有小腿电机，所述小腿电机连接有悬架减振系统，所述小腿电机通过同步带传动连接有小腿，所述小腿与所述大腿末端活动连接，所述小腿末端活动安装有车轮，所述车轮传动连接有轮毂电机；所述车轮处设置有所述制动系统。本发明还公开一种具有上述轮腿机构的轮腿式车辆，采用本发明提供的轮腿式车辆，在高速状态下，面对颠簸路面的冲击能够保持稳定，不会发生侧翻、倾覆；且采用电制动与机械制动混合制动，可有效提升车辆制动性能。
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公开(公告)号：CN117465576A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311636586.6
申请日：2023-12-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , B60G13/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现宽域减振的轮腿系统及轮腿式车辆，其中轮腿系统包括连接架、腿部组件、大腿驱动结构、减振器、小腿驱动结构和锁止结构。连接架用于固定在车身上。腿部组件包括大腿、小腿、轮毂电机和车轮，大腿的第二端与小腿的第一端铰接，轮毂电机的定子通过抱轴固定于小腿的第二端，轮毂电机的转子与车轮固定相连。大腿驱动结构固定于连接架上且与大腿的第一端相连，用于驱动大腿绕自身第一端摆动。小腿驱动结构固定于连接架上且与小腿的第一端相连，用于驱动小腿绕自身第一端摆动。锁止结构固定于连接架上，用于锁止及解锁小腿驱动结构。相比于现有技术，本发明的轮腿系统及轮腿式车辆将主动减振和被动减振的结合，能够实现宽域减振。
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公开(公告)号：CN117246422A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311216734.9
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式车辆越障辅助装置及方法，涉及车辆越障技术领域，回转元件位于主动轮和从动轮外周，第二驱动机构与车身的侧面连接，且第二驱动机构与主动轮连接，并用于带动回转元件转动，主动轮和从动轮分别转动安装于旋转支撑机构的两端，第一驱动机构安装于回转机构上远离车身的一侧，并靠近主动轮安装，第一驱动机构与旋转支撑机构的一端连接，并用于带动旋转支撑机构和回转机构转动。本发明能够达到提高轮腿式车辆越障能力的目的，提高轮腿式车辆的越野性以及通过性。
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公开(公告)号：CN116902108A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311180902.3
申请日：2023-09-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种应用于轮腿式车辆的高速转向主动侧倾控制方法及系统，涉及车辆控制技术领域，方法包括：基于当前阶段轮腿式车辆的行驶状态参数计算融合动态稳定因子的判定阈值；当判定阈值大于或者等于0时采用主动侧倾控制方式和驱动与横摆控制方式；主动侧倾控制方式为通过动力学分析获得对应的附加侧倾力矩，并根据附加侧倾力矩对轮腿式车辆的足端垂向力进行优化分配，结合运动学将优化分配后的足端垂向力映射至关节力矩的方式；当判定阈值小于0时采用驱动与横摆控制方式。本发明结合了轮腿式车辆的特点，在高速行驶转向的工况下通过关节作动进行主动侧倾，从而调节车身姿态，提升了轮腿式车辆的高速转向稳定性。
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