公开(公告)号：CN113306645A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110783028.7

申请日：2021-07-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘辉 ,  刘宝帅 ,  任晓磊 ,  韩全福 ,  曹志辉 ,  韩子勇

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开一种能够应用于轮腿式车辆的可分离式扭转减振机构，包括能够与小腿电机传动连接的内圈筒，所述内圈筒外壁上通过弹性件铰接有外圈定位环，所述外圈定位环能够与安装于大腿内侧臂上的电磁销固定卡接，所述大腿内侧臂能够通过限位装置与车身固定连接；所述大腿内侧臂一侧固定连接有大腿外侧臂，所述小腿电机的固定端设置于所述大腿外侧臂的外侧。本发明提高了轮腿式车辆轮式状态下运动的平稳性和使用寿命，兼顾了轮腿式车辆足式状态下对控制精度的要求。

公开(公告)号：CN113306645B

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202110783028.7

申请日：2021-07-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘辉 ,  刘宝帅 ,  任晓磊 ,  韩全福 ,  曹志辉 ,  韩子勇

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开一种能够应用于轮腿式车辆的可分离式扭转减振机构，包括能够与小腿电机传动连接的内圈筒，所述内圈筒外壁上通过弹性件铰接有外圈定位环，所述外圈定位环能够与安装于大腿内侧臂上的电磁销固定卡接，所述大腿内侧臂能够通过限位装置与车身固定连接；所述大腿内侧臂一侧固定连接有大腿外侧臂，所述小腿电机的固定端设置于所述大腿外侧臂的外侧。本发明提高了轮腿式车辆轮式状态下运动的平稳性和使用寿命，兼顾了轮腿式车辆足式状态下对控制精度的要求。