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公开(公告)号：CN118061197B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410464846.4
申请日：2024-04-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种应用于单轮腿机器人跳跃运动的控制方法及系统，涉及单轮腿机器人跳跃运动控制领域，方法包括：基于单轮腿机器人动力学模型，结合传感器模块反馈的实际信息，建立扩张状态观测器，确定复合扰动观测值，补偿至动力学方程中，确定补偿后的动力学方程的动力学约束；根据关节作动器的力矩，建立最大力矩限制的不等式约束，确定跳跃工况下运动跟踪任务之间的优先级顺序，根据最大力矩限制的不等式约束以及动力学约束的任务表示形式，采用分层二次规划方法求解各项运动跟踪任务，确定满足优先级顺序的髋关节、膝关节和车轮力矩，发送至关节作动器，实现单轮腿机器人的跳跃运动。本发明能够使得单轮腿机器人达到更好的跳跃效果。
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公开(公告)号：CN117400944A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311723616.7
申请日：2023-12-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式车辆速差转向控制方法、系统及电子设备，涉及车辆速差转向控制技术领域，该方法包括：通过感知传感器获取基本路况信息；基于基本路况信息规划期望路径；基于期望路径，通过预瞄分析获得期望车辆横摆角速度；基于期望车辆纵向速度和期望车辆横摆角速度，计算期望车轮转速；构建动力学模型；基于动力学模型构建状态空间方程；将状态空间方程进行离散化，建立最优问题并进行二次规划求解，得到控制量；基于控制量对轮腿式车辆的状态进行控制，使轮腿式车辆逼近期望状态。本发明通过对轮腿式车辆足端车轮的转速、车辆横摆角速度进行优化控制，能够实现对轮腿式车辆的纵、横向控制。
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公开(公告)号：CN119635724B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510174598.4
申请日：2025-02-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种腿式机器人单腿跳跃试验台架及测试方法，包括垂向自由度导向装置、单向自锁装置和台架平台；垂向自由度导向装置包括垂向立柱和导向滑板，导向滑板滑动连接在垂向立柱上；单向自锁装置包括支座、滑块、第一连杆组件和第二连杆组件，支座的两侧对称铰接有两个第一连杆组件，支座的一端固定设有滑杆，滑块滑动设置于滑杆上，支座的另一端外侧设有垂向锁柱，第一连杆组件的一端通过滑槽与滑块上的滑柱滑动连接，另一端设有夹块，两个夹块相对设置，垂向锁柱位于两个夹块之间，第二连杆组件的一端与导向滑板连接，另一端与滑块铰接连接。本发明能够对单腿在垂向方向上提供保护，当测试过程中发生预期外的状况时，能够避免单腿失稳下落。
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公开(公告)号：CN118061197A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410464846.4
申请日：2024-04-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种应用于单轮腿机器人跳跃运动的控制方法及系统，涉及单轮腿机器人跳跃运动控制领域，方法包括：基于单轮腿机器人动力学模型，结合传感器模块反馈的实际信息，建立扩张状态观测器，确定复合扰动观测值，补偿至动力学方程中，确定补偿后的动力学方程的动力学约束；根据关节作动器的力矩，建立最大力矩限制的不等式约束，确定跳跃工况下运动跟踪任务之间的优先级顺序，根据最大力矩限制的不等式约束以及动力学约束的任务表示形式，采用分层二次规划方法求解各项运动跟踪任务，确定满足优先级顺序的髋关节、膝关节和车轮力矩，发送至关节作动器，实现单轮腿机器人的跳跃运动。本发明能够使得单轮腿机器人达到更好的跳跃效果。
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公开(公告)号：CN119568299A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411884529.4
申请日：2024-12-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D37/06 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种跳跃腾空姿态调整装置，涉及轮腿式车辆技术领域，包括本体，本体包括两个用于设置于沿车体方向分别设置于车体的前部和后部的驱动机构，本体的质心与车体的质心处于同一竖轴；各驱动机构均包括第一驱动组件、第二驱动组件和旋转体，第一驱动组件与旋转体同轴且固定连接并能够驱动旋转体绕自身水平轴线旋转，第二驱动组件与第一驱动组件固定连接并能够驱动第一驱动组件和旋转体绕一竖直轴线同步旋转；通过第一驱动组件和第二驱动组件控制旋转体的旋转，对车体进行平稳、侧倾和俯仰姿态的控制；本发明提供的跳跃腾空姿态调整装置，便于在跳跃腾空过程中进行姿态调整，提升稳定性和姿态控制能力。本发明还提供一种轮腿式车辆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118067133B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410464798.9
申请日：2024-04-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种应用于单轮腿机器人的跳跃轨迹生成方法及设备，涉及机器人运动控制技术领域，包括：建立单轮腿机器人的合成质心运动学与动力学模型；建立单轮腿机器人的垂直跳跃状态采样图；基于单轮腿机器人的垂直跳跃状态采样图进行若干次采样，并求解腾空阶段的代价函数值，以确定目标采样结果；基于目标采样结果和合成质心运动学与动力学模型确定起跳阶段、腾空阶段和落地阶段的优化问题；分别求解各阶段的优化问题，得到各阶段的合成质心轨迹和轮端轨迹，并拼接生成单轮腿机器人完整跳跃过程的运动轨迹。本发明能够使单轮腿机器人以更小的作动能力准确跳跃期望的离地高度，提高跳跃特定高度的精度，降低跳跃运动所需的作动器性能。
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公开(公告)号：CN119635724A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510174598.4
申请日：2025-02-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种腿式机器人单腿跳跃试验台架及测试方法，包括垂向自由度导向装置、单向自锁装置和台架平台；垂向自由度导向装置包括垂向立柱和导向滑板，导向滑板滑动连接在垂向立柱上；单向自锁装置包括支座、滑块、第一连杆组件和第二连杆组件，支座的两侧对称铰接有两个第一连杆组件，支座的一端固定设有滑杆，滑块滑动设置于滑杆上，支座的另一端外侧设有垂向锁柱，第一连杆组件的一端通过滑槽与滑块上的滑柱滑动连接，另一端设有夹块，两个夹块相对设置，垂向锁柱位于两个夹块之间，第二连杆组件的一端与导向滑板连接，另一端与滑块铰接连接。本发明能够对单腿在垂向方向上提供保护，当测试过程中发生预期外的状况时，能够避免单腿失稳下落。
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公开(公告)号：CN117246422A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311216734.9
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式车辆越障辅助装置及方法，涉及车辆越障技术领域，回转元件位于主动轮和从动轮外周，第二驱动机构与车身的侧面连接，且第二驱动机构与主动轮连接，并用于带动回转元件转动，主动轮和从动轮分别转动安装于旋转支撑机构的两端，第一驱动机构安装于回转机构上远离车身的一侧，并靠近主动轮安装，第一驱动机构与旋转支撑机构的一端连接，并用于带动旋转支撑机构和回转机构转动。本发明能够达到提高轮腿式车辆越障能力的目的，提高轮腿式车辆的越野性以及通过性。
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公开(公告)号：CN116787491B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311074974.X
申请日：2023-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种腿式机器人单腿跳跃试验台架及测试方法，涉及腿式机器人测试技术领域，包括垂向自由度导向装置，其能够与腿式机器人的单腿连接，用于与单腿同步垂向移动，并且能够限制单腿横向和纵向移动；单向锁止装置，其与垂向自由度导向装置连接，当单向锁止装置处于第一位置时，能够锁止垂向自由度导向装置，使单腿只能向上移动，无法向下移动；当单向锁止装置处于第二位置时，能够解锁垂向自由度导向装置，使单腿能够同步上下移动。本发明基于该腿式机器人单腿跳跃试验台架的测试方法，可以对单腿在垂向方向上提供保护，当测试过程中发生预期外的状况时，能够避免单腿失稳下落，且能够降低试验风险和成本，提高试验可行性和安全性。
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