公开(公告)号：CN113460185A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110896209.0

申请日：2021-08-05

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 韩立金 ,  夏骄杨 ,  任晓磊 ,  刘辉 ,  韩子勇 ,  崔山 ,  白光通

IPC: B62D57/028 ,  B60R16/02

Abstract: 本发明涉及一种轮腿式车辆触地检测装置及方法。该装置包括触地检测传感器和控制器；所述触地检测传感器设置在每一车轮对应的车轮电机连接法兰上，且所述触地检测传感器到车轮电机的距离小于所述触地检测传感器到车轮小腿外侧的距离。其中，触地检测传感器与车轮电机连接法兰的连接方式为粘贴通过安装座安装；所述控制器与所有的触地检测传感器连接；所述控制器根据所有的触地检测传感器采集的车轮的加速度数据进行车轮的触地检测。本发明具有结构简单、可靠性强、成本低、便于维护且适用性强的特点。

公开(公告)号：CN114953876B

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202210773221.7

申请日：2022-07-01

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 谢景硕 ,  韩立金 ,  刘辉 ,  任晓磊 ,  崔山 ,  聂士达 ,  商庆一

IPC: B60G11/14 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明公开一种用于轮腿式车辆的减振机构及其轮腿式结构，包括弹簧外套以及分别设置在所述弹簧外套轴向两端部的弹簧内套和第一弹簧座，所述第一弹簧座和所述弹簧内套分别设置有轴向相向延伸的第一限位凸起和第二限位凸起，所述第一限位凸起和所述第二限位凸起均深入所述弹簧外套内，并将所述弹簧外套的内径侧划分成两弹簧放置区，两所述弹簧放置区内沿周向分别设置有压簧，锁定所述弹簧内套后，所述第一弹簧座与所述弹簧内套之间通过所述压簧实现减振连接。本发明通过在弹簧内套和第一弹簧座之间设置压簧，利用压簧实现二者的减振连接，能够利用压簧的压缩变形实现较大的减振行程，利于缓冲地面带来的较大的冲击，进一步保证轮式运动时的稳定性。

公开(公告)号：CN114953876A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210773221.7

申请日：2022-07-01

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 谢景硕 ,  韩立金 ,  刘辉 ,  任晓磊 ,  崔山 ,  聂士达 ,  商庆一

IPC: B60G11/14 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明公开一种用于轮腿式车辆的减振机构及其轮腿式结构，包括弹簧外套以及分别设置在所述弹簧外套轴向两端部的弹簧内套和第一弹簧座，所述第一弹簧座和所述弹簧内套分别设置有轴向相向延伸的第一限位凸起和第二限位凸起，所述第一限位凸起和所述第二限位凸起均深入所述弹簧外套内，并将所述弹簧外套的内径侧划分成两弹簧放置区，两所述弹簧放置区内沿周向分别设置有压簧，锁定所述弹簧内套后，所述第一弹簧座与所述弹簧内套之间通过所述压簧实现减振连接。本发明通过在弹簧内套和第一弹簧座之间设置压簧，利用压簧实现二者的减振连接，能够利用压簧的压缩变形实现较大的减振行程，利于缓冲地面带来的较大的冲击，进一步保证轮式运动时的稳定性。

公开(公告)号：CN112722108B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202110004448.0

申请日：2021-01-04

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 ,  北京理工大学

Inventor： 韩子勇 ,  秦也辰 ,  刘辉 ,  冯希光 ,  任晓磊

IPC: B62D57/028 ,  B60K7/00 ,  B60K1/02

Abstract: 本申请涉及机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车领域，包括大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，驱动空心轴进而驱动大腿摆动；小腿，小腿与大腿铰接；行星轮机构，行星轮机构的齿圈转动设置于车架并与扭转缓冲组件传动连接，行星轮机构的行星轮与小腿传动连接；小腿驱动电机，用于驱动行星轮机构；离合器，离合器设置于小腿驱动电机与所述行星轮机构的太阳轮之间；车轮，车轮转动设置于小腿的一端；轮毂电机，轮毂电机设置于车轮内部；通过上述方案能够实现在减小控制误差、提高控制准确度的基础上提高其减震效果。

公开(公告)号：CN116279889A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310200770.X

申请日：2023-03-06

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 商庆一 ,  刘辉 ,  韩立金 ,  任晓磊 ,  谢景硕 ,  聂士达

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种具有腹部轮腿的轮腿式车辆及越障方法，属于轮腿式车辆越障技术领域，轮腿式车辆包括车体，车体两侧设有前轮腿和后轮腿，前轮腿和后轮腿结构相同，均包括与车体转动连接的大腿，大腿远离车体的一侧转动连接有小腿，小腿末端活动安装有车轮，大腿、小腿和车轮上分别传动连接有驱动大腿转动的大腿电机、驱动小腿转动的小腿电机和驱动车轮转动的轮毂电机，车体底部、位于前轮腿和后轮腿之间设有可转动、可伸缩的腹部轮腿，腹部轮腿远离车体的一端设有可转动的支撑轮，通过设置带支撑轮的腹部轮腿，越障时腹部轮腿支撑障碍物表面，将车体及待越障的轮腿撑起，避免了越障过程中车体底部与障碍物发生干涉的情况，保护车体不会受到损坏。

公开(公告)号：CN114291181A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111620316.7

申请日：2021-12-27

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 ,  北京理工大学

Inventor： 韩子勇 ,  张发光 ,  任晓磊 ,  刘辉 ,  秦也辰 ,  徐彬 ,  刘春桃

IPC: B62D57/028 ,  F16F15/06

Abstract: 本申请公开了一种轮腿式机器人腿部装置，其包括上腿部、下腿部、减振组件，下腿部的上端与上腿部铰接，下腿部一端连接有车轮；减振组件，包括弹性件和锁止件，弹性件包括连接部和锁止部，连接部与上腿部连接，锁止件连接在下腿部，或者连接部与下腿部连接，锁止件连接在上腿部，锁止件具有与锁止部可分离或抵接的限位部，限位部与锁止部抵接时，弹性件提供限制下腿部向上腿部移动的弹性力。使用此轮腿式机器人腿部装置在轮式模态下，能够提高机器人在复杂地形下的高性能越障能力以及缓冲减振能力，提高其机动性，另外便于在轮式模态和腿式模态间转化，并且在腿式模态下能实现更好的控制效果。

公开(公告)号：CN112722108A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202110004448.0

申请日：2021-01-04

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 ,  北京理工大学

Inventor： 韩子勇 ,  秦也辰 ,  刘辉 ,  冯希光 ,  任晓磊

IPC: B62D57/028 ,  B60K7/00 ,  B60K1/02

Abstract: 本申请涉及机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车领域，包括大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，驱动空心轴进而驱动大腿摆动；小腿，小腿与大腿铰接；行星轮机构，行星轮机构的齿圈转动设置于车架并与扭转缓冲组件传动连接，行星轮机构的行星轮与小腿传动连接；小腿驱动电机，用于驱动行星轮机构；离合器，离合器设置于小腿驱动电机与所述行星轮机构的太阳轮之间；车轮，车轮转动设置于小腿的一端；轮毂电机，轮毂电机设置于车轮内部；通过上述方案能够实现在减小控制误差、提高控制准确度的基础上提高其减震效果。

公开(公告)号：CN113306645B

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202110783028.7

申请日：2021-07-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘辉 ,  刘宝帅 ,  任晓磊 ,  韩全福 ,  曹志辉 ,  韩子勇

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开一种能够应用于轮腿式车辆的可分离式扭转减振机构，包括能够与小腿电机传动连接的内圈筒，所述内圈筒外壁上通过弹性件铰接有外圈定位环，所述外圈定位环能够与安装于大腿内侧臂上的电磁销固定卡接，所述大腿内侧臂能够通过限位装置与车身固定连接；所述大腿内侧臂一侧固定连接有大腿外侧臂，所述小腿电机的固定端设置于所述大腿外侧臂的外侧。本发明提高了轮腿式车辆轮式状态下运动的平稳性和使用寿命，兼顾了轮腿式车辆足式状态下对控制精度的要求。

公开(公告)号：CN113306644B

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202110744550.4

申请日：2021-07-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 任晓磊 ,  刘辉 ,  刘志伟 ,  龚岩松 ,  韩全福 ,  韩子勇

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开一种轮腿机构，包括大腿，所述大腿上端活动设置于大腿电机安装座内，且所述大腿上端传动连接有大腿电机，所述大腿电机固定设置于所述大腿电机安装座一侧；所述大腿远离大腿电机的一侧设置有小腿电机，所述小腿电机连接有悬架减振系统，所述小腿电机通过同步带传动连接有小腿，所述小腿与所述大腿末端活动连接，所述小腿末端活动安装有车轮，所述车轮传动连接有轮毂电机；所述车轮处设置有所述制动系统。本发明还公开一种具有上述轮腿机构的轮腿式车辆，采用本发明提供的轮腿式车辆，在高速状态下，面对颠簸路面的冲击能够保持稳定，不会发生侧翻、倾覆；且采用电制动与机械制动混合制动，可有效提升车辆制动性能。

公开(公告)号：CN113071578B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202110490695.6

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘辉 ,  任晓磊 ,  韩立金 ,  敖彪 ,  刘宝帅

IPC: B62D57/032 ,  B60G13/00 ,  B60G7/00

Abstract: 本发明提供了一种分离式悬架机构及轮腿车辆，分离式悬架机构包括驱动器、摆臂、减震器和可分离连接件；驱动器安装在轮腿车辆车体上，摆臂的第一端与驱动器的输出轴连接，摆臂的第二端与减震器的第一端连接，减震器的第二端与可分离连接件连接；当轮腿车辆处于轮式状态时，驱动器驱动摆臂摆动，带动可分离连接件与轮腿车辆的小腿固定，实现轮腿车辆和分离式悬架机构结合，当受到来自地面的冲击时，减震器缓冲快速行进过程中路面产生的激励，并减少由此产生的振动，提高轮式状态下轮腿车辆在行进过程中的机动性、通过性与平稳性，避免摔车现象发生。当轮腿车辆处于腿式状态时，驱动器驱动摆臂摆动，带动可分离连接件与小腿分离。