公开(公告)号：CN117622350A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311636627.1

申请日：2023-12-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 聂士达 ,  陈前 ,  刘辉 ,  任晓磊 ,  韩立金 ,  商庆一

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种轮腿机构，涉及轮腿式车辆的技术领域，包括轮组机构、大腿组件、小腿组件、连杆传动组件和直线驱动机构，小腿组件的一端与轮组机构连接、另一端与大腿组件铰接，大腿组件和小腿组件分别通过连杆传动组件与直线驱动机构连接，直线驱动机构和连杆传动组件分别与车身连接。本发明的轮腿机构体积尺寸较小、结构紧凑，同时适合轮式和腿式两种运动模式的轮腿系统，能够实现小的末端惯量和大的活动范围，重量机构大部分布置于大腿上端和中间，结构简便，节省空间。

公开(公告)号：CN117465576A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311636586.6

申请日：2023-12-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 任晓磊 ,  刘辉 ,  韩立金 ,  聂士达 ,  陈前 ,  谢景硕

IPC: B62D57/028 ,  B60G13/00

Abstract: 本发明公开了一种可实现宽域减振的轮腿系统及轮腿式车辆，其中轮腿系统包括连接架、腿部组件、大腿驱动结构、减振器、小腿驱动结构和锁止结构。连接架用于固定在车身上。腿部组件包括大腿、小腿、轮毂电机和车轮，大腿的第二端与小腿的第一端铰接，轮毂电机的定子通过抱轴固定于小腿的第二端，轮毂电机的转子与车轮固定相连。大腿驱动结构固定于连接架上且与大腿的第一端相连，用于驱动大腿绕自身第一端摆动。小腿驱动结构固定于连接架上且与小腿的第一端相连，用于驱动小腿绕自身第一端摆动。锁止结构固定于连接架上，用于锁止及解锁小腿驱动结构。相比于现有技术，本发明的轮腿系统及轮腿式车辆将主动减振和被动减振的结合，能够实现宽域减振。