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公开(公告)号：CN113483035A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110744549.1
申请日：2021-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16D27/14 , F16F15/131 , F16F15/133 , F16F15/134 , F16F15/139 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种能够用于轮腿式车辆的悬架机构，包括第一减振部，所述第一减振部内设置有第二减振部，所述第一减振部一端通过外侧安装套安装于连接套上，另一端用于与第一大腿臂连接；所述连接套远离第一减振部的一端能够通过支撑轴承与第二大腿臂连接，所述第二减振部一端与所述连接套固定连接，另一端能够通过轴承安装于第一大腿臂上；所述第一减振部和第二减振部之间能够相对转动。本发明能够使轮腿式车辆在轮式或轮腿复合运动模式下有效减振，可靠性高，减振效果好。
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公开(公告)号：CN113483035B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110744549.1
申请日：2021-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16D27/14 , F16F15/131 , F16F15/133 , F16F15/134 , F16F15/139 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种能够用于轮腿式车辆的悬架机构，包括第一减振部，所述第一减振部内设置有第二减振部，所述第一减振部一端通过外侧安装套安装于连接套上，另一端用于与第一大腿臂连接；所述连接套远离第一减振部的一端能够通过支撑轴承与第二大腿臂连接，所述第二减振部一端与所述连接套固定连接，另一端能够通过轴承安装于第一大腿臂上；所述第一减振部和第二减振部之间能够相对转动。本发明能够使轮腿式车辆在轮式或轮腿复合运动模式下有效减振，可靠性高，减振效果好。
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公开(公告)号：CN113306536B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110744529.4
申请日：2021-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60T13/58 , B60T13/74 , B60T11/04 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种可用于轮腿式车辆的制动系统，包括用于与车身连接的轮腿机构，所述轮腿机构包括与车身转动连接的大腿，所述大腿末端活动连接有小腿，所述小腿末端活动安装有车轮，所述车轮通过轴承座传动连接有轮毂电机，所述轮腿机构上设置有制动系统，所述制动系统包括与所述车轮同步转动的刹车盘，所述刹车盘外侧配合设置有刹车卡钳，所述刹车卡钳通过刹车线连接有控制端，所述控制端设置于车身上，且位于靠近车身与大腿连接位置处；所述控制端能够通过所述刹车线控制所述刹车卡钳锁紧所述刹车盘。本发明能够通过机械制动系统配合电制动作用于车轮，达到轮式状态下的行车制动和驻车制动，以及足式状态下锁死轮胎的目的。
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公开(公告)号：CN113306645A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110783028.7
申请日：2021-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种能够应用于轮腿式车辆的可分离式扭转减振机构，包括能够与小腿电机传动连接的内圈筒，所述内圈筒外壁上通过弹性件铰接有外圈定位环，所述外圈定位环能够与安装于大腿内侧臂上的电磁销固定卡接，所述大腿内侧臂能够通过限位装置与车身固定连接；所述大腿内侧臂一侧固定连接有大腿外侧臂，所述小腿电机的固定端设置于所述大腿外侧臂的外侧。本发明提高了轮腿式车辆轮式状态下运动的平稳性和使用寿命，兼顾了轮腿式车辆足式状态下对控制精度的要求。
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公开(公告)号：CN113306645B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110783028.7
申请日：2021-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种能够应用于轮腿式车辆的可分离式扭转减振机构，包括能够与小腿电机传动连接的内圈筒，所述内圈筒外壁上通过弹性件铰接有外圈定位环，所述外圈定位环能够与安装于大腿内侧臂上的电磁销固定卡接，所述大腿内侧臂能够通过限位装置与车身固定连接；所述大腿内侧臂一侧固定连接有大腿外侧臂，所述小腿电机的固定端设置于所述大腿外侧臂的外侧。本发明提高了轮腿式车辆轮式状态下运动的平稳性和使用寿命，兼顾了轮腿式车辆足式状态下对控制精度的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113071578B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110490695.6
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B60G13/00 , B60G7/00
Abstract: 本发明提供了一种分离式悬架机构及轮腿车辆，分离式悬架机构包括驱动器、摆臂、减震器和可分离连接件；驱动器安装在轮腿车辆车体上，摆臂的第一端与驱动器的输出轴连接，摆臂的第二端与减震器的第一端连接，减震器的第二端与可分离连接件连接；当轮腿车辆处于轮式状态时，驱动器驱动摆臂摆动，带动可分离连接件与轮腿车辆的小腿固定，实现轮腿车辆和分离式悬架机构结合，当受到来自地面的冲击时，减震器缓冲快速行进过程中路面产生的激励，并减少由此产生的振动，提高轮式状态下轮腿车辆在行进过程中的机动性、通过性与平稳性，避免摔车现象发生。当轮腿车辆处于腿式状态时，驱动器驱动摆臂摆动，带动可分离连接件与小腿分离。
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公开(公告)号：CN113306536A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110744529.4
申请日：2021-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60T13/58 , B60T13/74 , B60T11/04 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种可用于轮腿式车辆的制动系统，包括用于与车身连接的轮腿机构，所述轮腿机构包括与车身转动连接的大腿，所述大腿末端活动连接有小腿，所述小腿末端活动安装有车轮，所述车轮通过轴承座传动连接有轮毂电机，所述轮腿机构上设置有制动系统，所述制动系统包括与所述车轮同步转动的刹车盘，所述刹车盘外侧配合设置有刹车卡钳，所述刹车卡钳通过刹车线连接有控制端，所述控制端设置于车身上，且位于靠近车身与大腿连接位置处；所述控制端能够通过所述刹车线控制所述刹车卡钳锁紧所述刹车盘。本发明能够通过机械制动系统配合电制动作用于车轮，达到轮式状态下的行车制动和驻车制动，以及足式状态下锁死轮胎的目的。
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公开(公告)号：CN113071578A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110490695.6
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B60G13/00 , B60G7/00
Abstract: 本发明提供了一种分离式悬架机构及轮腿车辆，分离式悬架机构包括驱动器、摆臂、减震器和可分离连接件；驱动器安装在轮腿车辆车体上，摆臂的第一端与驱动器的输出轴连接，摆臂的第二端与减震器的第一端连接，减震器的第二端与可分离连接件连接；当轮腿车辆处于轮式状态时，驱动器驱动摆臂摆动，带动可分离连接件与轮腿车辆的小腿固定，实现轮腿车辆和分离式悬架机构结合，当受到来自地面的冲击时，减震器缓冲快速行进过程中路面产生的激励，并减少由此产生的振动，提高轮式状态下轮腿车辆在行进过程中的机动性、通过性与平稳性，避免摔车现象发生。当轮腿车辆处于腿式状态时，驱动器驱动摆臂摆动，带动可分离连接件与小腿分离。
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公开(公告)号：CN111409622A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010053133.0
申请日：2020-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种履带车辆机电复合传动系统的控制方法及装置，基于车辆当前系统状态参数与预先构建的需求功率预测模型，得到预测时域内各个时刻的需求功率值，以发动机的输出功率在发动机最优工作曲线且当前路面类型下系统成本最小为约束条件，求解功率预测模型，得到预测时域内各个时刻的发动机最优输出功率和电池最优输出功率，其中，由于功率预测模型是以SOC为状态变量、以发动机的转速和转矩为控制量、以需求功率为干扰变量、以SOC、电池的输出功率和发动机的燃油消耗率为输出变量预先构造的，功率预测考虑了不同路面类型对系统成本的影响以及发动机输出功率在发动机最优工作曲线上，在保证整车工作性能的基础上提高燃油经济性。
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公开(公告)号：CN111409622B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010053133.0
申请日：2020-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种履带车辆机电复合传动系统的控制方法及装置，基于车辆当前系统状态参数与预先构建的需求功率预测模型，得到预测时域内各个时刻的需求功率值，以发动机的输出功率在发动机最优工作曲线且当前路面类型下系统成本最小为约束条件，求解功率预测模型，得到预测时域内各个时刻的发动机最优输出功率和电池最优输出功率，其中，由于功率预测模型是以SOC为状态变量、以发动机转速和发电机转矩为控制量、以需求功率为干扰变量、以SOC、电池的输出功率和系统总燃油消耗率为输出变量预先构造的，功率预测考虑了不同路面类型对系统成本的影响以及发动机输出功率在发动机最优工作曲线上，在保证整车工作性能的基础上提高燃油经济性。
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