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公开(公告)号：CN105684630B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610048255.4
申请日：2016-01-26
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D34/00
Abstract: 本发明属于园艺机械设备技术领域，具体涉及一种远程控制智能草坪艺术修整机，包括修整机、定位通讯主控板、超声波发射器、超声波接收柱、电动机驱动板、姿态采集传感器、光电编码器、多级刀具、计算机和充电装置。修整机的前、后端各装有一个超声波发射器和四个超声波接收柱，其余装在修整机上，计算机通过无线通道和定位通讯主控板远程连接。利用超声波测距和捷联惯导的组合定位技术实现修整机在草坪上的精准定位，使修整机可以在草坪上根据计算机上预设的文字或图案进行修整，解决了草坪艺术修整中难于精确修整的问题；同时机身内置充电装置。本发明自动化程度高，具有远距离高效率的特点，能在规定的区域内实现高效自主的智能化草坪修整作业。
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公开(公告)号：CN105723916B
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201610048311.4
申请日：2016-01-26
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D34/835 , A01D75/00
Abstract: 本发明属于园艺机械设备技术领域，具体涉及一种智能草坪艺术修整机，包括修整机、定位通讯主控板、超声波发射器、超声波接收柱、电动机驱动板、姿态采集传感器、光电编码器、多级刀具、触摸屏、SD卡插口、路径规划处理器和充电装置；修整机的前、后端各装有一个超声波发射器和四个超声波接收柱，其余装在修整机上。利用超声波测距和捷联惯导的组合定位技术实现修整机在草坪上的精准定位，使修整机可以在草坪上根据预设的文字或图案进行修整，解决了草坪艺术修整中难于精确修整的问题；同时机身内置充电装置，使得修整机能够及时获得电能。本发明自动化程度高，具有实时快速的特点，能在规定的区域内实现高效自主的智能化草坪修整作业。
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公开(公告)号：CN105684630A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610048255.4
申请日：2016-01-26
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D34/00
CPC classification number: A01D34/008
Abstract: 本发明属于园艺机械设备技术领域，具体涉及一种远程控制智能草坪艺术修整机，包括修整机、定位通讯主控板、超声波发射器、超声波接收柱、电动机驱动板、姿态采集传感器、光电编码器、多级刀具、计算机和充电装置。修整机的前、后端各装有一个超声波发射器和四个超声波接收柱，其余装在修整机上，计算机通过无线通道和定位通讯主控板远程连接。利用超声波测距和捷联惯导的组合定位技术实现修整机在草坪上的精准定位，使修整机可以在草坪上根据计算机上预设的文字或图案进行修整，解决了草坪艺术修整中难于精确修整的问题；同时机身内置充电装置。本发明自动化程度高，具有远距离高效率的特点，能在规定的区域内实现高效自主的智能化草坪修整作业。
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公开(公告)号：CN113757226A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111101991.9
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，包括移动端与整枝机建立蓝牙通讯、预设作业信息、整枝机设备就位、PLC控制整枝机作业、获取传感器信息和自动反馈控制系统；所述设置预设作业信息包括设置树种、整枝高度、树干直径和枝杈直径信息；所述整枝机设备就位包括选取待整枝树木和夹紧轮与刀具夹紧树干；所述PLC控制整枝机作业包括PLC控制整枝机匀加速爬升、匀速整枝、匀加速下降、匀减速下降四个阶段；所述自动反馈控制系统包括液压马达自动调速系统、液压马达自动调压系统和气缸自动调压系统。本技术能使整枝机自适应树干直径变化，实现实时夹紧树干，防止打滑下落，能依靠冲击力实现高速全自动整枝，极大的提高整枝效率。
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公开(公告)号：CN106405061B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610838968.0
申请日：2016-09-22
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于雷达波的木质体内部结构异常（如：腐朽、孔洞、结疤和开裂等）定位和成像的无损检测系统。该系统包括雷达检测移动平台、三维激光扫描仪、数据处理系统、成像软件。系统原理：基于介质耦合雷达波扫描获取的图像，依据雷达波在木质体内部及其异常媒介中传播振幅、波速变化及反射、透射等传输特性，以及电学、物理特性的分布特征，通过阈值、匹配滤波器、希尔伯特积等方法，获取异常层面反射特征，并采用三维激光扫描仪获取树木外形轮廓，从而实现对树木内部腐朽的准确定位和成像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105723916A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610048311.4
申请日：2016-01-26
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D34/835 , A01D75/00
Abstract: 本发明属于园艺机械设备技术领域，具体涉及一种智能草坪艺术修整机，包括修整机、定位通讯主控板、超声波发射器、超声波接收柱、电动机驱动板、姿态采集传感器、光电编码器、多级刀具、触摸屏、SD卡插口、路径规划处理器和充电装置；修整机的前、后端各装有一个超声波发射器和四个超声波接收柱，其余装在修整机上。利用超声波测距和捷联惯导的组合定位技术实现修整机在草坪上的精准定位，使修整机可以在草坪上根据预设的文字或图案进行修整，解决了草坪艺术修整中难于精确修整的问题；同时机身内置充电装置，使得修整机能够及时获得电能。本发明自动化程度高，具有实时快速的特点，能在规定的区域内实现高效自主的智能化草坪修整作业。
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公开(公告)号：CN112352572B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202011397914.8
申请日：2020-12-03
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/08 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种履带式液压驱动爬树整枝机器人，包括机架、抱合夹紧机构、爬树机构、切削机构、避障机构和手持机构；所述机架包括上立柱、下立柱、第一连接肋板、第二连接肋板、第三连接肋板、第四连接肋板和第五连接肋板；所述抱合夹紧机构包括第一推杆气缸上连接板、第一推杆气缸下连接板、第一推杆气缸、夹紧轮上连接板、夹紧轮下连接板、夹紧板连接轴、夹紧固定板、夹紧轮连接轴和夹紧轮；所述爬树机构包括左履带总成、右履带总成和直角换向器；所述切削机构包括五个切割刀头；所述避障机构包括第二推杆气缸和气缸连接架；本技术的自动化程度高，提高了林业生产的工作效率、降低了工人的劳动强度，提高了林业作业的安全性。
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公开(公告)号：CN113803304A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111103200.6
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京林业大学
IPC: F15B11/072 , F15B11/16 , F15B13/06 , F15B21/02 , A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种电液气混合控制的自适应爬树整枝系统，包括液控系统、气控系统和电控系统；所述液控系统包括油箱、过滤器、液压泵、单向阀、安全阀、比例减压阀、变量节流阀、三位四通M型电磁换向阀、液压锁、液压马达；所述气控系统包括气源、单向阀、二位四通电磁换向阀、安全阀、比例减压阀、双作用摆动气缸、双作用单杆气缸；所述电控系统包括电动机、角速度传感器、位移传感器、压力传感器、PID控制器；本技术能使履带式液压驱动立木整枝机自适应树干直径变化，实现实时夹紧树干，能依靠冲击力实现高速整枝，极大的提高整枝效率。
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公开(公告)号：CN110133643B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201910432606.5
申请日：2019-05-22
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本申请提供一种植物根系探测方法及装置，涉及探测技术领域。本申请实施例通过探地雷达设备对植物根系进行扫描，获取植物根系对应的雷达波数据；对雷达波数据进行预处理，得到预处理后的雷达波数据；从预处理后的雷达波数据中提取携带有植物根系的特征信息的关联数据；根据双级联随机森林算法和生成式对抗网络模型，解译关联数据，得到植物根系的生物特征，使得在使用GPR技术进行植物根系探测，对探地雷达波数据进行处理和特征提取时，能够通过双级联随机森林算法和生成式对抗网络模型，更精确地解译出植物根系的生物特征，从而有效地将雷达波数据中携带的根系信息提取出来。
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公开(公告)号：CN106442882A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610840508.1
申请日：2016-09-22
Applicant: 北京林业大学
CPC classification number: G01N33/0098 , G01S13/89
Abstract: 一种基于雷达波的树木内部结构无损探测成像装置，包括雷达波收发器、可移动探测平台、通讯系统、数据处理系统，所述雷达波收发器、所述通讯系统安装在所述可移动探测平台上，与安装有所述数据处理系统的计算机通过有线或无线连接。所述雷达波收发器可以使用介质耦合式和空气耦合式探地雷达。该装置适应性强，属于无损探测，可移动探测平台沿树木圆周运动，每隔5mm发射一次雷达检测波，采集信息密度大，数据可以离线存储或者实时发送到计算机。所述通讯系统的连接方式包括有线（USB线和网线）和无线（蓝牙和WIFI）两种。使用现代信号处理技术和特征识别技术对接收到的雷达波信号进行处理，实现树木内部的层位识别，确定腐朽等异常的位置和形状大小。
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