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公开(公告)号：CN110832999B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201911129745.7
申请日：2019-11-18
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/033
Abstract: 本发明涉及农林业机械技术领域，尤其涉及一种果树冬季和夏季剪枝的多段式可变幅剪枝装置。发明目的在于提供一种多段式可变幅剪枝装置，旨在解决现有技术中存在的可修剪树形几何形状比较单一的问题。其可分多段适应不同形状的树形修剪需求。如通过控制顶梢剪枝部件、剪枝上部件和剪枝下部件可对果树树冠按侧面墙式和类球形方式进行树形修剪，通过控制顶梢剪枝部件、剪枝上部件和剪枝中下部件可对果树树冠按梯形形状进行树形修剪，同时还可通过调节不同剪枝部件的摆动角度完成其他多段仿形的修剪需求。此外，也可通过控制横向伸缩液压缸和纵向伸缩液压缸调节剪枝部件与移动平台的横向及纵向距离以适应果树树冠位置的远近和高低。
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公开(公告)号：CN110832998B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN201911128511.0
申请日：2019-11-18
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/033
Abstract: 本发明涉及农林业机械技术领域，尤其涉及一种果树冬季和夏季剪枝的多段式可变幅剪枝方法。发明的目的在于提供一种多段式可变幅剪枝方法，旨在解决现有技术中存在的可修剪树形几何形状比较单一的问题。本发明提供的多段式可变幅剪枝方法的有益效果在于：其可分多段适应不同形状的树形修剪需求。如通过控制顶梢剪枝部件、剪枝上部件和剪枝下部件可对果树树冠按侧面墙式和类球形方式进行树形修剪，通过控制顶梢剪枝部件、剪枝上部件和剪枝中下部件可对果树树冠按梯形形状进行树形修剪等。此外，也可通过控制横向伸缩液压缸和纵向伸缩液压缸调节剪枝部件与移动平台的横向及纵向距离以适应果树树冠位置的远近和高低。
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公开(公告)号：CN110663360B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201911132265.6
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 本发明涉及一种水果采摘装置，包括手柄操作组件、支撑杆、牵引组件、机械腕组件及采摘头组件。在操作时，左右手配合支撑杆、手柄以及外扳机实现联动控制，通过第一拉线使机械指闭合抓住果实，继而带动内扳机转动，并由第二拉线带动不同连杆动作，最终将水果以掰转的方式从果树上摘下。整个过程模仿人手在抓取水果后以掰转的方式摘取水果，提高采摘效率的同时减少了传统的拉拽动作对水果的损伤，且能够较好地保护果树。
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公开(公告)号：CN111429490A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010098726.9
申请日：2020-02-18
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 一种基于标定球的农林作物三维点云配准方法，三个标定球任意放置于实验物体周围，利用Kinect V2深度相机从四个不同角度采集点云图，使用Passthrough Filter和Euclidean Cluster Extraction算法对点云图分别进行点云滤波和聚类分割，从而提取实验物体和标定球。利用Random Sample Consensus(RANSAC)算法拟合球体点云并得出球心坐标，计算不同视角下球心间距，对比球心间距确定球体对应关系并基于Singular Value Decomposition(SVD)原理计算初始配准矩阵完成粗配准，使用IterativeClosestPoint(ICP)及其改进算法进行精确配准。解决了点云配准过程中由于对应点错误而导致初始配准矩阵不精确的问题，提高了点云配准精度，提供了一种低成本、便捷、简易、实现大视角点云配准的方法。
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公开(公告)号：CN110832998A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911128511.0
申请日：2019-11-18
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/033
Abstract: 本发明涉及农林业机械技术领域，尤其涉及一种果树冬季和夏季剪枝的多段式可变幅剪枝方法。发明的目的在于提供一种多段式可变幅剪枝方法，旨在解决现有技术中存在的可修剪树形几何形状比较单一的问题。本发明提供的多段式可变幅剪枝方法的有益效果在于：其可分多段适应不同形状的树形修剪需求。如通过控制顶梢剪枝部件、剪枝上部件和剪枝下部件可对果树树冠按侧面墙式和类球形方式进行树形修剪，通过控制顶梢剪枝部件、剪枝上部件和剪枝中下部件可对果树树冠按梯形形状进行树形修剪等。此外，也可通过控制横向伸缩液压缸和纵向伸缩液压缸调节剪枝部件与移动平台的横向及纵向距离以适应果树树冠位置的远近和高低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105216905B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201510701362.8
申请日：2015-10-27
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种即时定位与地图创建勘测搜救机器人，应用于灾后隧道地图创建、地形勘探等领域，包括越障底盘，车身平台，三维扫描模块，主控单元，车身外壳和驱动模块组成。越障底盘采用六轮驱动的仿生学悬架结构，使车体具有对不同地形的被动自适应性。三维扫描模块包括有三维扫描机构，激光扫描雷达，红外温度传感器，激光惯性传感器和固定支架组成。该机器人可在行进过程中自主探测周围环境，并实时创建三维地形图，同时探测是否有可能生命体存在；能将实时三维地图、可能生命体搜救位置反馈给操作人员；帮助操作人员快速、准确地了解现场情况，以便尽快展开救援工作，同时减少勘测和搜救人员不必要的人员伤亡和劳动损耗。
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公开(公告)号：CN105076099B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510470416.4
申请日：2015-08-05
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种精准喷施林木障碍药带的装置，属于农林业机械装备自动化测控领域，其包括移动平台、主控单元、激光扫描雷达、环形喷施机械臂和喷药子系统；激光扫描雷达固定在移动平台一侧的前部，其正直面对目标树干；在移动平台后部与激光扫描雷达同侧安装有环形喷施机械臂；环形喷施机械臂由旋转部分、升降部分、进给部分、手臂部分和手爪组成。整套装置能够实现车辆在树干一侧匀速行进过程中，根据每棵林木树干的具体情况进行精准环形施药动作，在树干上近距离、小范围地喷涂一道具有一定宽度的环形封闭障碍药带以阻隔食叶害虫，能够大幅节省用药量、提高农药利用率、降低环境污染，还可解放劳动力、提高生产效率。
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公开(公告)号：CN105844244A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610176429.5
申请日：2016-03-28
Applicant: 北京林业大学
CPC classification number: G06K9/209 , G06K9/00657 , G06T2207/30188
Abstract: 本发明涉及一种作物识别与定位方法，尤其涉及一种面向精准施药的果树根蘖识别与定位方法，搭建激光和相机采集检测系统，提出一种基于激光扫面仪和图像技术信息融合的果树根蘖识别与定位方法。根据果树根蘖的生长特点，将扫描式激光测距仪和机器视觉相结合，实现对果树根蘖的快速、有效定位和识别，为实现果树根蘖的精准对靶施药提供位置和施药量信息，能有效降低农药使用量，提高药液利用率，降低环境污染提供技术支持。
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公开(公告)号：CN103843744B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201410077056.7
申请日：2014-03-05
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01M1/20
Abstract: 本发明属于农林业机械装备自动化测控技术领域，涉及一种农林业精准施药作业装置，尤其涉及一种精准施加林木障碍药带的装置及方法，包括移动平台、激光扫描雷达、障碍药带、抛甩执行机构和主控单元。激光扫瞄雷达快速、准确定位树干施加障碍药带的部位。主控单元做出决策并向抛甩执行机构发出指令。抛甩执行机构机械臂末端通过磁铁吸附障碍药带，根据指令执行抛甩药带的动作。障碍药带撞击树干时，自动缠绕在树干上形成环形封闭的障碍药带。本装置采用非液力的施药方式，无药液飘散和喷药损失，药液利用率高。与人工缠绕药带相比，效率大幅提高；另外，一定长度的药带适用于一定尺寸范围的树干，可以多年重复使用，降低了防治成本。
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公开(公告)号：CN105076099A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510470416.4
申请日：2015-08-05
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种精准喷施林木障碍药带的装置，属于农林业机械装备自动化测控领域，其包括移动平台、主控单元、激光扫描雷达、环形喷施机械臂和喷药子系统；激光扫描雷达固定在移动平台一侧的前部，其正直面对目标树干；在移动平台后部与激光扫描雷达同侧安装有环形喷施机械臂；环形喷施机械臂由旋转部分、升降部分、进给部分、手臂部分和手爪组成。整套装置能够实现车辆在树干一侧匀速行进过程中，根据每棵林木树干的具体情况进行精准环形施药动作，在树干上近距离、小范围地喷涂一道具有一定宽度的环形封闭障碍药带以阻隔食叶害虫，能够大幅节省用药量、提高农药利用率、降低环境污染，还可解放劳动力、提高生产效率。
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