公开(公告)号：CN111429490A

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN202010098726.9

申请日：2020-02-18

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 康峰 ,  周三章 ,  刘祥洋 ,  陈冲冲

IPC: G06T7/30 ,  G06T7/66 ,  G06T7/70 ,  G06T7/136 ,  G06K9/62 ,  G01B11/24

Abstract: 一种基于标定球的农林作物三维点云配准方法，三个标定球任意放置于实验物体周围，利用Kinect V2深度相机从四个不同角度采集点云图，使用Passthrough Filter和Euclidean Cluster Extraction算法对点云图分别进行点云滤波和聚类分割，从而提取实验物体和标定球。利用Random Sample Consensus(RANSAC)算法拟合球体点云并得出球心坐标，计算不同视角下球心间距，对比球心间距确定球体对应关系并基于Singular Value Decomposition(SVD)原理计算初始配准矩阵完成粗配准，使用IterativeClosestPoint(ICP)及其改进算法进行精确配准。解决了点云配准过程中由于对应点错误而导致初始配准矩阵不精确的问题，提高了点云配准精度，提供了一种低成本、便捷、简易、实现大视角点云配准的方法。