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公开(公告)号：CN110209185B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201910562456.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明一种利用星敏信息姿态重置的航天器姿态机动稳定方法，包括如下步骤：(1)使用陀螺输出积分进行角速度估计和姿态预估；(2)进行卫星是否机动到位判断；(3)若步骤(2)中判断卫星未机动到位，则转入步骤(6)；否则判断是否已进行星敏姿态重置，若是转入步骤(4)，若否转入步骤(5)；(4)进行姿态滤波修正计算，得到滤波修正后的姿态四元数，转入步骤(6)；(5)进行定姿姿态重置计算，得到重置后的姿态四元数，转入步骤(6)；(6)根据预定的目标姿态和目标角速度，使用当前的角速度估计值和姿态估计值进行控制计算，得到控制力矩，并施加于星体上进行稳定控制。
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公开(公告)号：CN110562490B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910704183.8
申请日：2019-07-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种轨道注入参数正确性在轨自主诊断方法，包括步骤如下：(1)将卫星接收到的地面站发送的新轨道注入参数赋值到新轨道注入参数值σI中；(2)计算新轨道注入参数值σI和正在使用的轨道注入参数值σ的一致性误差；(3)根据步骤(2)中的计算结果，进行轨道注入参数正确性判断，并将轨道注入参数正确性标志通过遥测下传反馈给地面装置；(4)根据接收到的轨道注入参数正确性标志进行轨道外推。本发明的方法由卫星在轨自主执行，避免了人工操作的弊端，很好地解决了轨道注入参数正确性自主诊断的问题。
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公开(公告)号：CN110502038A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910668429.0
申请日：2019-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种机动过程中天线预置的高稳定度控制方法，包括步骤如下：(1)在卫星姿态机动开始时向天线发送角度预置指令；(2)在卫星姿态机动期间和姿态机动结束后的稳定控制期间，根据姿态机动目标角度、卫星当前轨道位置和天线接收站位置，实时计算天线理论目标转动角度，并发送给天线用于预置和预置完成后的跟踪。本发明的方法根据天线大角度预置运动时干扰力矩较大而平稳跟踪时干扰力矩较小的特点，将卫星天线预置过程放在姿态机动阶段完成，充分利用卫星姿态机动阶段的高控制带宽和快速调整能力，对天线预置干扰力矩带来的姿态扰动进行快速稳定，避免了天线预置干扰力矩对姿态稳定度的不利影响。
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公开(公告)号：CN103593285B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310488254.8
申请日：2013-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种基于判定识别的图像类软件单元测试方法，该方法首先通过词法分析识别测试对象中所有判定条件，在不影响实际运行结果的基础上，给每个判定条件进行编号，完整的运行一幅图像测试用例，记录这些判定条件真假分支的覆盖情况并输出到文件，分析各判定条件的真假分支覆盖情况，获得测试的覆盖性，从而解决了输入数据量大循环次数多导致无法进行单元测试的问题，充分验证软件的相关功能，提高软件质量。该方法已在嫦娥三号基于双目立体视觉导航算法的单元测试及覆盖率分析中得到了应用，确保充分验证了该算法，提高了软件质量。
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公开(公告)号：CN104182218A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410382234.7
申请日：2014-08-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F9/44
Abstract: 本发明公开了一种星上计算机延时指令存储及执行方法，(1)本发明通过进一步开发数组的数据结构来实现，在数组的数据结构的基础上增加本数据元素编号，前数据元素编号，后数据元素编号，以及指令数据。通过改变数据元素中前数据元素编号和后数据元素编号的值，完成数据元素的插入删除操作。(2)本发明在确保星载软件的可靠性和安全性，不使用动态分配内存操作的基础上，对传统的星载延时指令集管理方法进一步改进，设计了一个指令链表结构，在延时指令执行和插入删除操作时无需移动后续延时指令，提高了软件执行效率，延时指令执行时间也很稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102175226B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201010623832.0
申请日：2010-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C11/04
Abstract: 基于显著性特征的目标识别方法是应用于合作目标光学成像敏感器，在有复杂杂光背景下根据合作目标的特征将其有效、快速地识别出来的方法。本方法根据合作目标的布局具备典型的几何形状，以及整个交会对接过程中合作目标与光学成像敏感器之间的相对位置姿态变化范围，计算得到合作目标成像后的几何形状特征以及几何特征变化范围。将几何特征归纳为线段长度、直线斜率、直线夹角、直线间平行关系、直线间长度的比例关系等便于工程化实现的方式，同时根据合作目标的一致性进行分组匹配减少识别计算的运算量。本方法充分考虑了目标故障的情况，能够在2个目标同时发生故障的情况下完成识别。
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公开(公告)号：CN110032532B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910198771.9
申请日：2019-03-15
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于定时中断触发的主从式串口通讯方法，主机设有M个独立的串口数据接收缓冲区，分别用来接收M个从机的数据，具体方法如下：(1)、在主机每个控制周期结束前的固定时间点设置一个定时器中断；(2)、在定时器中断内，主机仅向各从机发出取数脉冲信号；(3)、从机收到取数脉冲信号后，向主机中对应的串口数据接收缓冲区发送最新的串口数据；(4)、在下一个控制周期起始，主机直接读取各从机对应的串口数据接收缓冲区中的串口数据，完成一次串口通信。本发明合理利用多任务并行处理的策略，优化了以往主机和从机串口通讯时的排队等待过程，节省了主机与从机的串口通讯时间。
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公开(公告)号：CN110209185A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910562456.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明一种利用星敏信息姿态重置的航天器姿态机动稳定方法，包括如下步骤：(1)使用陀螺输出积分进行角速度估计和姿态预估；(2)进行卫星是否机动到位判断；(3)若步骤(2)中判断卫星未机动到位，则转入步骤(6)；否则判断是否已进行星敏姿态重置，若是转入步骤(4)，若否转入步骤(5)；(4)进行姿态滤波修正计算，得到滤波修正后的姿态四元数，转入步骤(6)；(5)进行定姿姿态重置计算，得到重置后的姿态四元数，转入步骤(6)；(6)根据预定的目标姿态和目标角速度，使用当前的角速度估计值和姿态估计值进行控制计算，得到控制力矩，并施加于星体上进行稳定控制。
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公开(公告)号：CN103970027A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410132049.2
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种综合电子软件仿真环境中的遥测处理单元模拟方法，通过遥测数据交互仿真系统实现，采用FPGA技术与遥测仿真计算机软件配合首次模拟了综合电子单元中遥测处理单元状态变化和数据交互过程，实现方法简便，响应速度快、且有利于测试过程中对遥测处理单元状态参数和模拟量进行实时修改，以满足不同条件下的遥测处理单元故障模拟要求和热控分系统、电源分系统的测试要求；同时本发明通过采用中断设计和改变遥测处理单元状态，实现了非定周期的遥测数据的实时响应，有效解决了综合电子单元中遥测处理单元大数据量毫秒级接收及对遥测处理单元状态快速变化的模拟问题，显著提高了开发效率。
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