公开(公告)号：CN113568421B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202110672043.4

申请日：2021-06-17

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王佐伟 ,  刘磊 ,  何刚 ,  王祥 ,  李建平 ,  刘潇翔 ,  李乐尧 ,  沈扬帆 ,  王青 ,  贾涛 ,  李洋 ,  高秀娟

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明涉及兼顾机动控制与稳定控制的挠性卫星姿态控制器及方法，属于航天器姿态控制领域；包括调度逻辑模块、跟踪微分器、单神经元分流模块、第一控制器、第一结构滤波器、第二控制器和第二结构滤波器；以兼顾姿态机动控制与姿态稳定控制为目标，将非线性跟踪微分器和单神经元分流模块联合使用以实现压缩过渡过程并减小姿态超调量的控制方法；本发明实现了在大角度姿态机动时无需额外的机动路径规划，可以直接用目标姿态进行控制，并且在不延长机动时间的前提下有效确保姿态的平稳性。

公开(公告)号：CN114019794A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111175987.7

申请日：2021-10-09

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘潇翔 ,  刘磊 ,  石恒 ,  李光旭 ,  王硕 ,  高俊 ,  马雪 ,  王青

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种固定轨位电推分时卸载的整轨角动量估计和管理方法，步骤包括：(1)在启用电推分时卸载功能时，将本体系三轴需卸载角动量历史记录值和轨位记录姿态转换矩阵进行初始化；(2)本体系目标角动量计算：将目标角动量从轨道系或惯性系转到本体系；(3)滤波计算本体系角动量偏差；(4)确定整轨角动量偏差最大值及相应轨位；(5)计算电推卸载目标角动量；(6)电推卸载弧段完成后处理。本发明通过整轨角动量超差统计算法以及位保弧段固定轨位的目标卸载角动量算法，确保经过完整一轨的电推角动量管理，卸载环境干扰力矩引起的角动量累积量，同时避免受到电推分时分弧段卸载带来的波动量影响。

公开(公告)号：CN113212803A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110477786.6

申请日：2021-04-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 何刚 ,  刘磊 ,  王佐伟 ,  李建平 ,  刘潇翔 ,  石恒 ,  姚蘅 ,  王青 ,  贾涛 ,  吴培亚 ,  贾蒙杨

IPC: B64G1/24 ,  B64G1/28 ,  B64G1/26

Abstract: 一种兼顾动态跟踪与定点成像任务的联合姿态机动方法，通过紧密结合梯形角速度规划的特点，将推力器用作前馈控制，将动量轮用作反馈控制，并根据不同的跟踪阶段设计不同的反馈目标，实施反馈输入动态切换以发挥最大效能，解决了传统控制方法难以发挥系统的最大效能，不适于需要连续执行动态跟踪与定点成像任务场合的问题，可实现姿态机动和姿态控制的快速平稳切换，有效保证连续执行动态跟踪与定点成像任务过程中的控制需求。

公开(公告)号：CN113212803B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202110477786.6

申请日：2021-04-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 何刚 ,  刘磊 ,  王佐伟 ,  李建平 ,  刘潇翔 ,  石恒 ,  姚蘅 ,  王青 ,  贾涛 ,  吴培亚 ,  贾蒙杨

IPC: B64G1/24 ,  B64G1/28 ,  B64G1/26

Abstract: 一种兼顾动态跟踪与定点成像任务的联合姿态机动方法，通过紧密结合梯形角速度规划的特点，将推力器用作前馈控制，将动量轮用作反馈控制，并根据不同的跟踪阶段设计不同的反馈目标，实施反馈输入动态切换以发挥最大效能，解决了传统控制方法难以发挥系统的最大效能，不适于需要连续执行动态跟踪与定点成像任务场合的问题，可实现姿态机动和姿态控制的快速平稳切换，有效保证连续执行动态跟踪与定点成像任务过程中的控制需求。

公开(公告)号：CN113401366B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202110674004.8

申请日：2021-06-17

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王佐伟 ,  何刚 ,  李建平 ,  李乐尧 ,  甘永 ,  石恒 ,  姚蘅 ,  沈扬帆 ,  王青 ,  贾涛 ,  于淑晶 ,  高秀娟

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明涉及一种克服周期性活动部件影响的强抗扰复合控制方法，属于航天器姿态控制领域；综合利用快速傅里叶变换(FFT)和扩张状态观测器(ESO)估计周期性干扰，在此基础上根据角动量守恒原理设计等效前馈补偿律，且利用模糊逻辑系统调整干扰力矩前馈补偿时刻值，并根据是否处于前馈补偿期间而动态调整PID控制器的增益。与现有方法相比，本方法无需进行系统辨识、无需过多的模型先验知识，以简洁的控制律实现了较好的抗扰效果；本发明用于具有周期性干扰的卫星姿态控制中，可有效改善系统的姿态控制精度和姿态稳定度。整个方法系统性强，过程清晰，易于实现。

公开(公告)号：CN113496009A

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN202110721119.8

申请日：2021-06-28

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 何刚 ,  王佐伟 ,  贾蒙杨 ,  甘永 ,  郝燕艳 ,  冯佳佳 ,  王海强 ,  候凤龙 ,  王青 ,  贾涛 ,  辛优美 ,  高秀娟

IPC: G06F17/18 ,  G06F17/16 ,  G06N7/02

Abstract: 卫星太阳光压力矩高精度在线估计方法，包括：1)建立太阳光压力矩模糊逻辑估计模型；2)根据步骤1)所述太阳光压力矩模糊逻辑估计模型，利用梯度下降法，在线迭代调整获得待调参数θj、3)根据步骤2)所述在线待调参数从而在线获得太阳光压力矩本发明可以实现太阳光压力矩的直接在线估计，且对在轨数据没有额外要求的前提下，利用地面分析得到的先验信息，有效的提高太阳光压力矩在线估计的精度。