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公开(公告)号：CN110162070A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910403180.0
申请日：2019-05-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种末端自由边界约束下的三轴姿态运动轨迹规划系统及方法，用于解决指令姿态角、指令姿态角速率受限、姿态机动时间间隔过长且末端姿态角、姿态角速率和姿态角加速率受时间变量约束条件下的三轴姿态机动的平滑轨迹规划问题。本发明采用高阶平滑的权重函数连接姿态机动的首末状态，通过不等式缩放估计姿态机动需要的时间并满足指令姿态角速率、姿态角加速率幅值限制，通过根据微分关系生成姿态机动的指令姿态角速率和姿态角加速率，满足长时间间隔下末端自由边界约束条件。本发明较最优控制方法更易于星上代码实现，对于有同类机动需求的其它卫星也具有借鉴意义。
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公开(公告)号：CN106019944B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610545641.4
申请日：2016-07-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于自适应摩擦力矩模型的动量轮模拟器，包括摩擦力矩参数修正模块、开关指令采集模块、方向定义采集模块、控制力矩采集模块、转速信号生成模块、指示灯控制模块、功率电源遥测生成模块、电机电流遥测生成模块、轴承温度遥测生成模块、动量轮模拟器控制模块。本发明基于CPCI总线和VxWorks实时操作系统的架构，在保证各模块可以根据需求随意增减的同时，还高保真地模拟了动量轮所有信号的时序特性和电气特性，另外，本发明通过采用基于自适应摩擦力矩模型的动量轮运动数学模型，可以根据试验工况自动选取合适的摩擦力矩模型，更准确的反应了动量轮随转速变化的摩擦力矩的特性。
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公开(公告)号：CN107515410A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710607688.3
申请日：2017-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种航天器用数传天线跟踪地面站测试验证系统和方法，根据接收到的动力学软件计算出来的卫星的轨道位置、卫星的姿态角和姿态角速度，星上软件计算出来的数传天线的指向角，发明了一种数传天线反向跟踪地面站算法并计算此时数传天线所指向的地面站，并把地面站的经纬度实时在监视软件上进行动态显示，然后把计算的结果和事先在星上软件中装订的地面站经纬度数据进行比对，可实时连续动态验证数传天线反向跟踪地面站的正确性。
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公开(公告)号：CN110162070B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910403180.0
申请日：2019-05-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种末端自由边界约束下的三轴姿态运动轨迹规划系统及方法，用于解决指令姿态角、指令姿态角速率受限、姿态机动时间间隔过长且末端姿态角、姿态角速率和姿态角加速率受时间变量约束条件下的三轴姿态机动的平滑轨迹规划问题。本发明采用高阶平滑的权重函数连接姿态机动的首末状态，通过不等式缩放估计姿态机动需要的时间并满足指令姿态角速率、姿态角加速率幅值限制，通过根据微分关系生成姿态机动的指令姿态角速率和姿态角加速率，满足长时间间隔下末端自由边界约束条件。本发明较最优控制方法更易于星上代码实现，对于有同类机动需求的其它卫星也具有借鉴意义。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN107515410B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710607688.3
申请日：2017-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种航天器用数传天线跟踪地面站测试验证系统和方法，根据接收到的动力学软件计算出来的卫星的轨道位置、卫星的姿态角和姿态角速度，星上软件计算出来的数传天线的指向角，发明了一种数传天线反向跟踪地面站算法并计算此时数传天线所指向的地面站，并把地面站的经纬度实时在监视软件上进行动态显示，然后把计算的结果和事先在星上软件中装订的地面站经纬度数据进行比对，可实时连续动态验证数传天线反向跟踪地面站的正确性。
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公开(公告)号：CN102880184B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201210413963.5
申请日：2012-10-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种静止轨道卫星自主轨道控制方法，属于卫星自主轨道控制技术领域，可以应用于静止轨道卫星长期运行管理任务。当卫星在东西或是南北方向上超出了规定的误差盒后，需要进行相应的自主轨道维持；同时考虑到卫星在静止轨道漂移的规律性以及自主导航结果的误差，所以每次计算自主轨道轨控量时，即南北方向和东西方向的控制冲量，分别为ΔVNS和ΔVEW，需要判断控制量的有效性和每两次控制之间的时间间隔合理性。本发明的方法已经在中星卫星上成功应用，遥测结果显示卫星自主控制策略正确，该方法可以推广应用于所有要求具备自主功能的地球静止轨道卫星。
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公开(公告)号：CN102981402B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210478652.7
申请日：2012-11-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G04R20/02
Abstract: 一种星地时间校准方法，步骤如下：(1)计算星上目标时间，并上注到卫星上，卫星将星上时间替换为星上目标时间；(2)计算星地时差；(3)将星地时差补偿到星上时间中；(4)计算用于补偿星上时钟常值偏差的补偿值，再将该补偿值补偿到星上时间中，实现星地时间的校准。本发明方法星地时间校准考虑了星地数据传输导致的校时误差以及由于星上晶振自身的微小误差所导致的计时误差，采用本发明方法可以很好的解决这些问题。
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公开(公告)号：CN102799172A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210241989.6
申请日：2012-07-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种卫星控制推进分系统测试时向星上部件发送遥控指令的遥控模拟器，包括上电断电监控电路和指令脉冲供电控制电路。本发明利用电源监控芯片控制+5V和+12V上电和断电时序，通过监控电源，保证加断电时不会误发遥控指令脉冲。同时，对遥控指令输出接口+12V供电电路采取了软件和硬件双重监控，在上电和断电过程中没有误发指令，长时间工作稳定可靠，解决了遥控模拟器断电过程中误发遥控指令的问题，杜绝了发送长高遥控指令，为确保星上产品安全提供了良好的技术手段。
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