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公开(公告)号：CN103224023B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310108763.3
申请日：2013-03-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64C15/00
Abstract: 一种基于特征模型的相平面自适应控制方法，(1)设计喷气控制律中的限速值(2)设计喷气控制律中的步进区角速度最大值和小推力区角速度最大值以及喷气控制律中的死区阀值θD和步进阀值θv；(3)设计喷气控制律中的大推力区阀值θB；(4)根据黄金分割系数计算喷气控制律中小推力角加速度参数ac2以及大推力角加速度参数ac1；(5)根据小推力角加速度参数ac2计算喷气控制律中的步进区参数kj；根据大推力角加速度参数ac1以及其他相平面参数计算喷气控制律中的抛物线系数KX；(6)根据上述五个步骤中设计的参数，依据相平面喷气控制逻辑计算控制量，即确定发动机的喷气长度，在本采样控制周期内按照所确定的控制量对发动机进行控制。
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公开(公告)号：CN110262280B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910140961.5
申请日：2019-02-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种航天器交会对接飞行控制智能数据分析与决策支持系统，包括：飞行控制实时数据采集处理模块、飞行控制仿真与验证模块、多源数据融合与处理模块、内存数据库处理模块、飞行控制智能分析模块和飞行控制决策支持模块。本发明实现了航天器在轨交会对接等飞行控制任务过程中飞行控制任务的安全性的确认；对于实时飞控数据监视判读、分析比对和预估预报，提供给飞行控制决策者航天器当前的飞行状态信息与未来运行状态的预估预报信息，便于其更加快速准确地对于飞行控制事件做出准确地判断；为航天器的飞行控制决策提供重要依据，确保了交会对接的安全性。
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公开(公告)号：CN107665616B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710831767.2
申请日：2017-09-15
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种九自由度运动模拟器相对运动等效方法及系统，属于航天技术地面仿真试验领域，用于解决空间飞行器相对运动模拟器相对运动模拟范围不足的问题，使运动模拟器满足更多试验需求，交会对接九自由度运动模拟器包括三自由度运动模拟器和六自由度运动模拟器，九自由度运动模拟器为“三+六”构型，共有九个自由度。九自由度运动模拟器可以模拟两飞行器近距离接近到对接接触或由对接完成状态开始分离的过程中两飞行器各自三轴姿态运动和两飞行器之间三轴相对位置运动的物理过程。该算法可大幅提高了九自由度运动模拟器横向和竖向相对运动模拟的范围，从而满足了交会对接过程中两飞行器相对位置运动范围的试验需求，为全面验证试验提供了保证。
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公开(公告)号：CN104914873A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510284399.5
申请日：2015-05-28
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种姿轨控发动机的耦合方法，在将本体系三个方向的位置和滚动、俯仰、偏航三个方向的姿态控制共六自由度控制指令分配问题降维为多个最高为二自由度问题的子问题的基础上，设计了可同时考虑轨道和姿态控制的二自由度子问题的发动机使用方法，包括通过发动机矢量夹角与控制指令夹角的比较进行发动机选择，开机时长的计算以及超界情况下的开机时长处理方法，从而解决了传统发动机使用策略在姿轨控耦合强的情况下，发动机使用效率低的问题，能够有效减少位置和姿态六自由度控制过程中干扰力和干扰力矩的产生，提高控制的精度和稳定性，降低推进剂消耗。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN101794527A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN200910243276.1
申请日：2009-12-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G09B19/16
Abstract: 人控交会对接半物理仿真试验系统，由试验总控单元、三自由度姿态转台、六自由度姿态位置转台、动力学及转台控制单元、人控电视摄像机、人控电视摄像机靶标、激光雷达、激光雷达合作目标、人控指令单元、人控位置手柄、人控姿态手柄、被测人控交会对接控制单元和人控电视摄像机图像显示器等组成，能够对人控交会对接的控制律和相关操作过程进行大量、多方位的试验验证。同数学仿真相比，该系统可使被测人控交会对接控制律和相关操作过程得到更真实有效的验证，而与全实物仿真系统相比又具有研制费用低、简单易行等优点。
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公开(公告)号：CN101774432A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN200910243277.6
申请日：2009-12-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种人控交会对接操作方法，将由背景底盘和伸出的十字架组成的靶标安装在目标航天器对接口附近，电视摄像机安装在追踪航天器对接口附近，航天员通过电视摄像机观察拍摄到的目标航天器和靶标的图像进行状态判断和控制。根据两航天器的相对运动状态，采用位置和姿态进行协调控制，同时消除追踪航天器和目标航天器相对于视线的偏差，使得远距离时目标航天器始终处在追踪航天器视场中心，在近距离时靶标的背景底盘和伸出的十字架的图像重合，在此前提下，逐步缩短追踪航天器和目标航天器之间的距离，并在两对接口相对距离为3～6米处位置停泊保持后，开启追踪航天器前向发动机一定时间，确保以要求的对接速度、横向位置偏差和姿态偏差完成人控对接任务。
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公开(公告)号：CN116972858B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202310695250.0
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明提供了一种基于锚点的交会对接任务规划方法及装置，涉及交会对接技术领域，其中方法包括：确定主动航天器交会对接飞行轨迹被锚点划分后得到的飞行区间；所述锚点的数量为至少一个；所述锚点为可约束交会对接飞行轨迹且满足设定条件的特征点；基于所述锚点的设定值构建每一个飞行区间的目标要求和约束条件；根据每一个飞行区间的目标要求和约束条件，结合已存在的飞行阶段划分方式和飞行阶段采用的制导律，迭代求解每一个飞行区间的规划方案；基于求解结果输出交会对接任务的规划方案。本方案，能够针对交会对接任务对飞行时间、任务场景的多样性需求，快速输出适配的交会对接任务规划方案。
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公开(公告)号：CN119473348A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411522483.1
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F8/65
Abstract: 本发明公开了一种航天器设备程序的更新系统及方法。包括：软件升级工具和待升级的航天器设备；所述软件升级工具的一端用于与移动存储设备连接，另一端用于与所述航天器设备连接，所述移动存储设备内存储有待更新的程序数据；当需要更新所述航天器设备程序时，在轨航天员将所述移动存储设备连接至所述软件升级工具，将所述软件升级工具与所述航天器设备连接，以基于预设策略将所述待更新的程序数据更新至所述航天器设备。本申请，便于航天员对航天器设备程序进行更新，更新效率高。
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