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公开(公告)号：CN102175211A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201010621210.4
申请日：2010-12-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 基于点阵结构光的障碍位置确定方法，步骤为：(1)选取采用f-θ成像模型的鱼眼相机作为避障相机并对其进行标定；(2)对激光点阵仪进行标定；(3)激光点阵仪的激光束射至障碍物上形成激光点，避障相机对激光点成像，得到激光点在激光点阵仪基准镜坐标系下的位置；(4)通过经纬仪建立避障相机基准镜坐标系和激光点阵仪基准镜坐标系的对应关系；(5)将激光点在激光点阵仪基准镜坐标系下的位置转换到避障相机基准镜坐标系下；(6)利用激光点在避障相机所成的像点以及在避障相机基准镜坐标系下的位置，通过空间前方交会得到激光点在避障相机基准镜坐标系下的三维坐标初值，通过空间三角测量即可得到障碍点的位置信息。
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公开(公告)号：CN110460204B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910741541.2
申请日：2019-08-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种磁流体飞轮及设计方法，属于卫星控制技术领域，其原理是通过主动调节导电流体两端的电势差，使导电流体内部产生高密度电流，在磁场作用下导电流体产生旋转运动。基于外部设定的角动量，设定流体角速度，计算流体质量惯量矩；然后选择导电流体材料并确定导电流体材料的流体密度；然后确定N组外环半径、内环半径和通道厚度的参数组合；基于外部设定的输出力矩，根据所述磁钢确定通道磁感应强度，根据电极的电流，任意选取N组参数组合中的一组参数组合，计算磁流体飞轮实际的输出力矩，直到满足外部设定的输出力矩要求。本发明结构简单，易于实现产品的微小型化，产品工作寿命长，同时利用流体的自平衡能有效抑制振动噪声。
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公开(公告)号：CN110460204A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910741541.2
申请日：2019-08-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种磁流体飞轮及设计方法，属于卫星控制技术领域，其原理是通过主动调节导电流体两端的电势差，使导电流体内部产生高密度电流，在磁场作用下导电流体产生旋转运动。基于外部设定的角动量，设定流体角速度，计算流体质量惯量矩；然后选择导电流体材料并确定导电流体材料的流体密度；然后确定N组外环半径、内环半径和通道厚度的参数组合；基于外部设定的输出力矩，根据所述磁钢确定通道磁感应强度，根据电极的电流，任意选取N组参数组合中的一组参数组合，计算磁流体飞轮实际的输出力矩，直到满足外部设定的输出力矩要求。本发明结构简单，易于实现产品的微小型化，产品工作寿命长，同时利用流体的自平衡能有效抑制振动噪声。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104166985B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410319195.6
申请日：2014-07-04
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种基于区域分割的星敏感器标定方法，包括下列步骤：(1)将星敏感器放置于两轴转台上，对单星模拟器进行成像观测；(2)转动转台，以近似均匀的角度间距进行测定，选择基准网格点；(3)根据上述网格点将星敏感器视场划分为n个互相独立的校正区域，并对每个校正区域生成一组校正函数；(4)在不超出网格点分布边界的范围内选择测试点；(5)计算各测试点标校后的残余误差。本发明可获得高精度的标定精度，适用于大视场光学敏感器的标定试验和数据处理。
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公开(公告)号：CN104103070B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201410225479.9
申请日：2014-05-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于光学图像的着陆点选取方法，首先利用光学成像敏感器获取着陆区域的光学图像，并划分成网格，将每个网格的中心作为待选着陆点。然后对所有像素点按照K均值聚类的方法进行分类，将分类结果中最亮类和最暗类中的所有像素点作为障碍点。随后对于每一个网格，搜索区域障碍点的个数，在求取搜索区域灰度均方差的基础上，计算得到每个待选着陆点对应的安全度数值。对安全度数值从小到大排序并选取前J个对应的待选着陆点为初定着陆点，并对安全度数值归一化处理，然后计算J个区待选着陆点对应的燃料消耗值并归一化处理。最后综合安全度数值和燃料消耗值，确定出最终的着陆点。本发明方法计算量小，精度高，适用于着陆器的实时着陆计算。
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公开(公告)号：CN102902975B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201210388456.0
申请日：2012-10-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06K9/60
Abstract: 一种基于CMOS导航相机的太阳定位方法，步骤为：(1)获取图像；(2)图像二值化；(3)设置太阳半径为R像素；(4)设置黑太阳直径为d像素，以d为步长从二值图像上查找黑太阳像素点，找到一个即停止并进入下一步；(5)计算黑太阳像素点上下左右各d个像素点中值为0的个数，如果结果位于阈值区间则进入下一步，否则继续查找；(6)将黑太阳像素点及其周围像素值为0的区域视为圆形，以其圆心为中心构建边长为d和的两个正方形，如果边长为d的正方形中像素值为0的像素点个数H1以及边长为的正方形中像素值为1的像素点个数H2满足且则圆心即为太阳的中心；否则返回步骤(4)继续查找。
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公开(公告)号：CN103954280A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410138623.5
申请日：2014-04-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/02
CPC classification number: G01C21/02
Abstract: 本发明是一种快速和高鲁棒性自主恒星识别方法，该方法包括下列步骤：首先从所有观测星对中找出与其匹配次数最多的导航星对，生成匹配矩阵；其次确认匹配矩阵中两两匹配对之间的匹配关系，生成匹配确认矩阵；最后依据匹配确认矩阵计算最大匹配组，得到识别结果。本发明具有识别速度快、鲁棒性好、识别概率高、误识别率低且算法实现的代价低，识别容错率高的优点。
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